Calibrazione Robot Pick#
In questa pagina vedremo come collegare le coordinate della visione con quelle del robot per consentire un prelievo preciso dei componenti.
Cos’è il Robot Pick?
La funzione Robot Pick calcola l’offset tra le coordinate rilevate da FlexiVision One e le coordinate reali del robot, permettendo al robot di prelevare i componenti nella posizione corretta.
Danger
Coordinate robot fondamentali!
Questa fase richiede OBBLIGATORIAMENTE le coordinate X, Y, Rz salvate durante la preparazione fisica del setup (Step 1 della sezione Clearances).
Senza queste coordinate, non è possibile completare la calibrazione. Se sono state perse o dimenticate, sarà necessario ripetere l’intera preparazione fisica con il robot.
Panoramica Interfaccia Robot Pick#
Dopo aver cliccato “Next” nella pagina Clearances, si apre la pagina Robot Model Pick.
Sezione |
Parametro |
Funzione |
|---|---|---|
Enable |
Enable Robot Pick |
Attiva la calibrazione del robot |
Vision Result |
X cord |
Coordinata X rilevata dalla visione |
Vision Result |
Y cord |
Coordinata Y rilevata dalla visione |
Vision Result |
RZ cord |
Rotazione Z rilevata dalla visione |
Insert Robot Coordinate |
X cord |
Coordinata X del robot (da inserire) |
Insert Robot Coordinate |
Y cord |
Coordinata Y del robot (da inserire) |
Insert Robot Coordinate |
RZ cord |
Rotazione Z del robot (da inserire) |
Funzione |
Descrizione |
|---|---|
Find Object |
Rileva il componente e mostra coordinate visione |
Picking Offset |
Calcola l’offset per il prelievo corretto |
Step 1: Attivazione e Rilevamento Componente#
1 |
Cliccare su Enable Robot Pick |
2 |
Cliccare su
Note Vision Result: Queste sono le coordinate che FlexiVision One “vede” nell’immagine. Non sono ancora collegate al sistema di coordinate del robot. |
:Step 2: Inserimento Coordinate Robot e calcolo Offset#
3 |
Nel riquadro Insert Robot Coordinates, inserire le coordinate salvate durante la creazione del modello:
Danger Usa le coordinate salvate durante il setup del modello. Senza queste coordinate, la calibrazione sarà errata!
Errori in questa fase causano offset robot completamente errati, risultando in tentativi di prelievo in posizioni sbagliate (anche decine di centimetri di errore). La mancata osservanza di questi due punti potrebbe comportare collisioni del robot con conseguenti danni a FlexiBowl, componenti o robot stesso. |
4 |
Cliccare su
|
Come Funziona il Gripper Offset?
Il sistema confronta:
Coordinate Visione: dove FlexiVision One “vede” l’origine del componente
Coordinate Robot: dove il robot ha effettivamente afferrato il componente
Calcola la differenza e la memorizza come offset. Questo offset verrà applicato a tutti i componenti rilevati in futuro, garantendo che il robot prelevi sempre nella posizione corretta.
Step 3: Finalizzazione e Salvataggio#
5 |
Cliccando su |
6 |
Cliccare su Salvataggio Completo Il salvataggio include:
|
, torneremo alla pagina delle ricette 
per salvare l’intera configurazioneModelli Multipli - Aggiungere Altri Modelli#
Step 4: Modelli Aggiuntivi (opzionale)#
7 |
Per creare altri modelli nella stessa ricetta:
Tip Ogni modello nella ricetta può avere configurazioni diverse (ROI, clearance, offset), permettendo di gestire componenti con caratteristiche diverse nella stessa applicazione. |
Verifica Finale#
Prima di considerare la ricetta completata, continua con:
See also