Glossar#

Begriff	Definition
Accept Threshold	Mindestschwelle für die Ähnlichkeit (Score 0.0–1.0), damit ein erkanntes Objekt vom Pattern Matching akzeptiert wird. Typische Werte: 0.70–0.90.
Air-blow	Optionales Pneumatikmodul zur Trennung der Komponenten auf der Scheibe durch Druckluftstöße. Erfordert eine Versorgung mit 5–6 bar.
Artefakt	Fehler im aufgenommenen Bild, verursacht durch elektromagnetische Störungen, Verkabelungsprobleme oder Fehlfunktionen des Sensors.
Kamerakalibrierung	Korrelation zwischen Pixeln und realen Koordinaten mithilfe eines Kalibriertargets mit bekanntem Muster. Berechnet die intrinsischen und extrinsischen Parameter der Kamera.
Clearance	Analyse der Verteilung der Graustufen in einem definierten Bereich. Wird zur Erkennung der Anwesenheit/Abwesenheit von Objekten verwendet (Greiferprüfung, freier Bereich).
POE-Kamera	Industriekamera, die über ein einziges Ethernet-Kabel versorgt und verbunden wird. Standard: IEEE 802.3af (15.4W) oder 802.3at (30W).
CAPTURE	Softwarebefehl zur Aufnahme der Referenzbilder der leeren und vollen Scheibe, die für die automatische Berechnung der Hopperschwellen erforderlich sind.
COMPLEX / FLAT / CYLINDRICAL	Geometrische Kategorien der Komponenten im FlexiBowl Wizard. FLAT: flache Formen (Unterlegscheiben, Dichtungen). CYLINDRICAL: zylindrische Formen (Stifte, Schrauben). COMPLEX: unregelmäßige oder asymmetrische Geometrien.
Arbeitsabstand	Optimaler Abstand zwischen Objektiv und Scheibenoberfläche. In Standardkonfigurationen typischerweise 950–1000mm.
Optische Verzerrung	Geometrische Verformung des Bildes durch das Objektiv. Wird während der Kamerakalibrierung automatisch kompensiert.
Belichtung	Lichtsammelzeit des Kamerasensors. Gemessen in μs oder ms; beeinflusst direkt die Bildqualität in der Produktion.
Feature Threshold	Schwelle für die Merkmalsextraktion (Kanten, Linien) während des Modelltrainings. Typische Werte: 0.3–0.8.
FlexiBowl	Zuführsystem mit vibrierender Rotationsscheibe zur zufälligen Positionierung und Ausrichtung von Komponenten für die robotergestützte Entnahme.
FlexiBowl Wizard	Geführte Prozedur zur automatischen Berechnung der optimalen FlexiBowl-Parameter basierend auf Geometrie und Verhalten der Komponenten.
Flip	Pneumatischer Impuls unter der Scheibe zum Neupositionieren der Komponenten. Konfigurierbar über Flip Count (Anzahl der Impulse) und Flip Delay (Intervall in ms zwischen den Impulsen).
Grab Train Image	Softwarebefehl zur Aufnahme des Bildes, das für das Training eines neuen Modells verwendet wird.
Gripper Offset	Korrekturvektor (ΔX, ΔY, ΔRZ), der den Versatz zwischen dem optischen Zentrum des Bildverarbeitungssystems und dem TCP des Greifers kompensiert.
Hotspot	Bereich direkter Lichtreflexion im Bild. Er erscheint als überbelichteter Bereich und kann die Erkennung beeinträchtigen.
Objektiv	Optische Komponente der Kamera. Es muss bis zum Metall-Metall-Kontakt eingeschraubt werden; die Brennweite (z. B. 16mm, 25mm) bestimmt das Sichtfeld beim Arbeitsabstand.
Model (Modell)	Geometrisches Template der Komponente, das während des Trainings erstellt wird. Jede Rezeptur unterstützt bis zu 8 Modelle.
Modellursprung	Referenzpunkt auf der Komponente, der als Mittelpunkt des Koordinatensystems für die Positionsberechnung verwendet wird. Entspricht typischerweise dem Greif-TCP.
Orthogonalität	Rechtwinkligkeit der Kamera zur Scheibe (Toleranz ±1°). Kann mit einer Präzisionswasserwaage überprüft werden.
Pattern Matching	Algorithmus, der Komponenten im Bild lokalisiert, indem er sie mit dem während des Trainings gespeicherten Referenzmodell vergleicht.
Protocol (Protokoll)	Kommunikationsformat zwischen VisionController und Roboter. Definiert Nachrichtenstruktur, Reihenfolge der Koordinaten und Maßeinheiten.
Recipe (Rezeptur)	XML-Datei mit allen Systemkonfigurationsparametern: Modelle, Schwellen, Kalibrierungen, FlexiBowl-Setup und Roboter-Setup.
Region Search	Rechteckiger Bereich im Bild, in dem das Pattern Matching die Suche ausführt. Reduziert die Verarbeitungszeit und erhöht die Genauigkeit.
ROI (Region of Interest)	Rechteckiger Bereich, der die Komponente im Bild während des Modelltrainings begrenzt.
RZ / Rotation Z	Rotationswinkel um die Z-Achse, der zur Ausrichtung der Komponente an den Roboter übermittelt wird. Angegeben in Grad (0–360°).
Score	Ähnlichkeitsindex (0.0–1.0) zwischen dem Modell und dem erkannten Objekt. Bestimmt die Erkennungssicherheit.
Greifer-Freiraum-Simulatoren	Physische Objekte, die während des Trainings um die Komponente platziert werden, um die vom Greifer beim Entnehmen belegten Bereiche aus dem Modell auszuschließen.
Steps	Anzahl der Vibrationszyklen des Hoppers, die erforderlich sind, damit die Komponenten den Entnahmebereich erreichen. Kritischer Parameter für die Synchronisation mit dem Roboterzyklus.
Subnet	FlexiBowl und VisionController müssen für die TCP/IP-Kommunikation dasselbe Subnet (z. B. 192.168.1.x) verwenden.
Synchronize Parameters	Softwarebefehl, der die Parameter vom VisionController an den FlexiBowl überträgt. Nach jeder Änderung erforderlich, damit die Einstellungen wirksam werden.
Kalibriertarget	Gedrucktes geometrisches Muster (Kreise oder Schachbrett) mit bekannten Abmessungen und ebener Oberfläche, das für die Kamerakalibrierung verwendet wird.
Timeout	Maximale Wartezeit auf eine Antwort in der Kommunikation. Bei Überschreitung wird ein Fehler erzeugt.
Tilt	Neigung der Kamera gegenüber der horizontalen Ebene. Zulässiger Wert: 0° ± 1°.
Toplight	LED-Beleuchtung oberhalb der Scheibe, die eine gleichmäßige Beleuchtung von oben gewährleistet. Versorgung: 24V DC.
Training	Prozess zur Erstellung des Erkennungsmodells durch Auswahl der charakteristischen Merkmale der Komponente aus einem Referenzbild.
Trigger	Startsignal für die Bildaufnahme. Kann softwarebasiert (zeitgesteuert) oder hardwarebasiert (externes elektrisches Signal) sein.
Vision Result	Ausgabe des Bildverarbeitungssystems: Koordinaten (X, Y, RZ) und Score der erkannten Komponente, die zur Entnahme an den Roboter übertragen werden.
VisionController	Industriecomputer, auf dem FlexiVision One ausgeführt wird, der die Kameras verwaltet, Bilder verarbeitet und mit FlexiBowl und Roboter kommuniziert.