Steuerungen Mix-Anwendung

Steuerungen Mix-Anwendung#

Note

Voraussetzungen

Bevor Sie mit diesem Abschnitt fortfahren, vergewissern Sie sich, dass Sie die Funktionsweise der Mix-Anwendung verstanden und das Rezept mit den Vorlagen der verschiedenen Komponenten korrekt konfiguriert haben. Siehe Überblick über die Mix-Anwendung.

Unterschiede auf der Roboterseite#

In einer Mix-Anwendung unterscheiden sich die vom Roboter an das Bildverarbeitungssystem gesendeten TCP/IP-Befehle von denen einer Standard-Anwendung.

Der Hauptunterschied betrifft die Befehlsfamilie zur Lokalisierung: Die Befehle, die in der Standardanwendung das Präfix start_ haben, werden durch die entsprechende Familie mit dem Präfix mix_ ersetzt.

Diese Änderung ermöglicht es dem Bildverarbeitungssystem, die Mehrkomponenten-Erkennungslogik zu aktivieren und dem Roboter nicht nur die Koordinaten des lokalisierten Teils, sondern auch die Kennung des erkannten Modells zurückzugeben, sodass das Roboterprogramm für jeden Teiltyp die richtige Entnahmestrategie auswählen kann.

Important

Der Rückgabewert der Mix-Befehle enthält immer die Kennung des erkannten Musters (Pattern_n). Das Roboterprogramm muss so ausgelegt sein, dass es die verschiedenen Antworttypen verarbeiten und je nach identifiziertem Modell die entsprechende Entnahmestrategie anwenden kann.

Im Mix-Modus verfügbare Befehle#

Rezeptverwaltung#

Befehl

Aktion

Rückgabewert

set_Recipe=nome_ricetta

Lädt das angegebene Mix-Rezept

Keine

get_Recipe

Gibt den Namen des aktuell geladenen Rezepts zurück

nome_ricetta

Note

Die Befehle zur Rezeptverwaltung sind im Standard- und im Mix-Modus identisch.

Befehle zur Mix-Lokalisierung#

Die Befehle zur Mix-Lokalisierung ermöglichen es dem Roboter, die Koordinaten eines bestimmten Modells innerhalb des Rezepts abzufragen. Jeder Befehl ist einem einzelnen Modell zugeordnet und verwaltet den Suchzyklus eigenständig, einschließlich der Bewegung des FlexiBowl® und der Aktivierung des Trichters, falls erforderlich.

Das Verhalten von mix_Locator_n ist wie folgt:

  1. Das System nimmt ein Bild auf und sucht nach dem Modell n.

  2. Wird das Modell bei der ersten Aufnahme nicht gefunden, wird der FlexiBowl® automatisch betätigt und die Suche fortgesetzt.

  3. Der Zyklus wird fortgesetzt, bis das Modell n lokalisiert wurde oder der Befehl stop_Locator gesendet wird.

  4. Während der gesamten Suchphase wird der Trichter bei Bedarf automatisch aktiviert.

Important

Jeder Befehl mix_Locator_n sucht ausschließlich nach dem Modell, das der Nummer n entspricht.
Das bedeutet, dass zur Abfrage der Koordinaten eines anderen Modells der für dieses Modell spezifische Befehl verwendet werden muss (z. B. mix_Locator_2 für Modell 2, mix_Locator_3 für Modell 3 usw.).

Befehl

Aktion

Rückgabewert

mix_Locator_1

Startet die Suche nach Modell 1. Wird es nicht gefunden, wird der FlexiBowl® aktiviert und die Suche automatisch wiederholt, bis das Modell gefunden wird oder stop_Locator. Aktiviert den Trichter, falls erforderlich.

Pattern_1;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

mix_Locator_2

Wie oben, für Modell 2

Pattern_2;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

mix_Locator_3

Wie oben, für Modell 3

Pattern_3;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

…

…

…

mix_Locator_8

Wie oben, für Modell 8

Pattern_8;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

turn_Locator

Wenn kein Teil entnommen wurde, wird der FlexiBowl® gedreht und die Mehrkomponentensuche neu gestartet

Pattern_n;x;y;r

test_Locator

Startet die Mehrkomponentensuche, ohne den FlexiBowl® zu aktivieren (nur Bildaufnahme)

Pattern_n;x;y;r / Keine

stop_Locator

Bricht jede laufende Suche ab

Keine

state_Locator

Gibt den Diagnosestatus des Lokalisierers zurück

Locator is Running / Locator is in Error / Locator is not Running

Tip

Die maximale Anzahl der Modelle, die innerhalb eines einzelnen Mix-Rezepts verwaltet werden können, beträgt 8, entsprechend den Befehlen mix_Locator_1 … mix_Locator_8. Das Roboterprogramm kann die Modelle je nach Anwendungslogik in beliebiger Reihenfolge und Kombination anfordern.

FlexiBowl®-Befehle#

Befehl

Aktion

Rückgabewert

start_Empty

Startet die Schnellentleerungssequenz des FlexiBowl®

start_Empty ended

Signale für optionalen Trichter#

Note

Wenn der Trichter aktiviert werden soll, erhalten wir die Zeichenfolge: "Hopper;signalnumber;time"

Format des Rückgabewerts#

Im Mix-Modus hat der Rückgabewert der Lokalisierungsbefehle das folgende Format:

Pattern_n;x;y;r

Feld

Beschreibung

Pattern_n

Kennung des erkannten Modells (z. B. Pattern_1, Pattern_2, …). Entspricht der Nummer des mit dem Befehl mix_Locator_n angeforderten Modells.

x

X-Koordinate des Werkstücks im Arbeitsbereich (in mm, im Referenzsystem des Roboters)

y

Y-Koordinate des Werkstücks im Arbeitsbereich (in mm, im Referenzsystem des Roboters)

r

Drehwinkel des Werkstücks (in Grad)

Tip

Das Feld Pattern_n ist der Schlüsselparameter für Mix-Anwendungen: Das Roboterprogramm muss es verwenden, um die richtige Entnahmeroutine (Anfahrposition, Greiferöffnung, Greifkraft usw.) entsprechend dem identifizierten Werkstücktyp auszuwählen.

Informationen zum Kommunikationsprotokoll und zu den TCP/IP-Verbindungsparametern finden Sie unter:

→ Kommunikationsprotokoll zwischen Roboter und Bildverarbeitungssystem


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