Die Clearances

Die Clearances#

Auf dieser Seite erfahren Sie, wie Sie Clearances konfigurieren, um sicherzustellen, dass kritische Bereiche frei von Hindernissen sind.

Was ist ein Clearance?
Ein Clearance in FlexiVision One ist ein Werkzeug, das einen bestimmten Bildbereich überwacht, um sicherzustellen, dass dieser frei ist. Es wird beispielsweise verwendet, um zu überprüfen, ob der für den Greifer zum Ergreifen des Bauteils erforderliche Raum nicht von anderen Objekten belegt ist.

Note

Funktionsprinzip.

Das Clearance analysiert die Graustufenveränderungen in einem definierten Bereich:

  • 🟢 Grün → Freier Bereich (OK für die Aufnahme)

  • 🔴 Rot → Belegter Bereich (Vorhandensein von Hindernissen)

Attention

Die Verwendung der Clearances variiert je nach dem Teil, für das das Modell erstellt werden soll. Diese Beurteilung ist Aufgabe der Person, die für die Erstellung der Anwendung zuständig ist.

Schritt 1: Physikalische Einrichtung#

Danger

Achtung! Wir zeigen Ihnen das Verfahren mit dem Greifer-Tool, das unbedingt die Konfiguration von Clearances für die Modelle erfordert. Andere Werkzeuge für den Roboter benötigen möglicherweise keine Clearances, um ihren Platzbedarf zu simulieren.

Tip

Bei Fragen während der Konfiguration klicken Sie bitte auf die Schaltfläche „INFO“ auf der aktuellen Seite.

Schritt 2: Aufruf der Seite „Clearance“#

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Auf der Seite „Locator Model“ öffnet sich nach dem Klicken auf „Next“ die Liste der verfügbaren Clearances (bis zu 8 pro Modell).

Seite „Clearances“

Seite „Clearances“

Element

Beschreibung

Clearance 1…8

Verfügbare Slots zum Erstellen von bis zu 8 verschiedenen Clearances für dasselbe Modell

Test (global)

Schaltfläche zum gleichzeitigen Testen aller aktivierten Clearances

Next

Weiter zur nächsten Phase (Roboter-Pick) nach der Konfiguration der Clearances

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Klicken Sie auf „Clearance 1“, um die Seite zur Konfiguration des ersten Freiraums „Clearance 1“ zu öffnen

Seite Clearance 1

Seite Clearance 1

Parameter

Funktion

Enable Clearance

Aktiviert diesen Freiraum und macht ihn betriebsbereit

Expression Builder

Werkzeug zur automatischen Konfiguration der Erkennungsschwellen

Mean and Standard Deviation

Statistische Werte, die für den ausgewählten Bereich berechnet wurden (Mittelwert und Standardabweichung der Graustufen)

Test

Sofortige Überprüfung der Funktion „Clearance“

Result

Visuelle Statusanzeige (Grün = OK, Rot = Triggered)

Schritt 3: Aktivierung und Positionierung des Bereichs#

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Klicken Sie auf „Enable Clearance“, um den Freiraum zu aktivieren

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Verschieben Sie den Clearance-Rahmen in den Bereich, der frei bleiben muss

  • Typischerweise: Greiferbereich (ein Freiraum pro Greiferbereich)

  • Ränder um das Teil herum

  • Durchfahrtsbereiche des Roboters

Important

Beachten Sie immer diese beiden wichtigen Aspekte:

  • Der ROI des Freiraums muss bei der Konfiguration vollständig frei sein (also frei von Objekten, Schatten, Artefakten)

  • Erstellen Sie den Freiraum immer etwas größer als unbedingt nötig, um Fehlalarme zu vermeiden.

Die Nichtbeachtung dieser beiden Punkte kann zu Kollisionen des Roboters führen, was Schäden am FlexiBowl®, an Komponenten oder am Roboter selbst zur Folge haben kann.

Tip

Bei Fragen während der Konfiguration klicken Sie bitte auf die Schaltfläche „INFO“ auf der aktuellen Seite.

Schritt 4: Automatische Konfiguration#

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Klicken Sie auf ../../../_images/tasto_AUTO.png im Expression Builder

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Klicken Sie auf ../../../_images/tasto_TEST.png

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Prüfen Sie, ob das Kästchen grün wird

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Klicken Sie auf ../../../_images/tasto_next.png

Warning

Was ist zu tun, wenn der Test fehlschlägt (rotes Kästchen)?

Wenn das Kästchen nach AUTO rot wird:

Mögliche Ursachen:

  • Es befindet sich tatsächlich etwas im Bereich (Teil, Schatten, Verschmutzung)

  • Die Beleuchtung hat sich zwischen der AUTO- und der TEST-Konfiguration verändert

  • Der ausgewählte Bereich umfasst Ränder des FlexiBowl® oder Artefakte

Lösungen:

  1. Überprüfen Sie visuell, ob der Bereich vollständig frei ist

  2. Wiederholen Sie AUTO unter stabilen Lichtverhältnissen

  3. Wiederholen Sie TEST zur Überprüfung

Tip

Sollten Sie während der Konfiguration Zweifel haben, konsultieren Sie bitte die INFO-Taste auf der aktuellen Seite.

Mehrere Clearances – Wann sie zu verwenden sind#

Erstellen Sie mehrere Clearances, wenn:

  • Das Roboterwerkzeug eine Greifzange ist: Für jeden der beiden Bereiche, die die Greifzange an den Seiten des Referenzbauteils einnimmt, ist ein Clearance erforderlich

  • Es mehrere kritische Punkte zu überwachen gibt

  • Der Greifbereich besondere Geometrien aufweist

Schritt 2-3: Wiederholung#

Wählen Sie eine neue Clearance aus der Clearance-Liste aus, z. B. „Clearance 2“, und wiederholen Sie die Schritte 2–3. Wiederholen Sie den Vorgang für jede erforderliche Clearance (bis zu 8 pro Modell).

Schritt 4: Gesamttest#

Klicken Sie auf der Seite mit der Liste aller Clearances auf „TEST“, um alle Clearances gleichzeitig anzuzeigen

Seite „Clearances“#

Interpretation der Status#

Status der Clearances#

Farbe

Status

Bedeutung

Bild

🟢 Grün

OK

Freier Bereich, Aufnahme möglich

🔴 Rot

Triggered

Bereich belegt, Aufnahme nicht möglich

Was bedeutet „Triggered“?#

Eine Freigabe wird rot (triggered), wenn sie in ihrem Inneren Folgendes erkennt:

  • Vorhandensein anderer Komponenten

  • Erhebliche Schatten oder Spiegelungen

  • Jedes Element, das den Bereich belegt

Schritt 5: Abschluss#

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Nachdem Sie alle erforderlichen Clearances konfiguriert haben, klicken Sie auf ../../../_images/tasto_next.png

15

Die Seite Robot Model Pick Cam wird geöffnet

See also

Führen Sie die Roboter-Pick-Kalibrierung durch, um die Konfiguration abzuschließen.


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