Protocolo de Comunicación Robot-Visión#

FlexiVision One se comunica con el robot mediante protocolo TCP/IP en red Ethernet.

Especificaciones del protocolo#

Parámetro	Valor
Protocolo	TCP/IP
Puerto	Configurable (predeterminado: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003)
Carácter de terminación	CHR(13) - Carriage Return
Formato de datos	Cadena ASCII
Timeout	Configurable (predeterminado: 5000 ms)
Encoding	UTF-8

El sistema admite los siguientes comandos mediante cadenas de texto enviadas por la conexión TCP/IP:

Comando	Acción	Valor de Retorno
`set_Recipe=nome_ricetta`	Carga la receta correspondiente al “nome_ricetta” especificado	Ninguno
`get_Recipe`	Devuelve el nombre de la receta actualmente cargada	`nome_ricetta`

Comando	Acción	Valor de Retorno
`start_Locator`	Inicia el proceso de localización de las piezas. Si no hay piezas recogibles, llama automáticamente a la rutina de movimiento del FlexiBowl.	`Pattern_n;x;y;r` / `Hopper;signalnumber;time`
`stop_Locator`	Detiene el proceso de localización	Ninguno
`turn_Locator`	Si no se ha recogido ninguna pieza, hace girar el FlexiBowl y reinicia la búsqueda	`Pattern_n;x;y;r`
`test_Locator`	Inicia la localización sin activar el FlexiBowl (solo adquisición de imagen)	`Pattern_n;x;y;r`/ Ninguno
`state_Locator`	Devuelve el estado diagnóstico del localizador	`Locator is Running` / `Locator is in Error` / `Locator is not Running`

Comando	Acción	Valor de Retorno
`start_Empty`	Inicia la secuencia de vaciado rápido (Quick-Emptying) del FlexiBowl	`start_Empty ended`

Note

Si el hopper debe activarse, recibiremos la cadena: "Hopper;signalnumber;time"

Para información detallada sobre la instalación física y las conexiones eléctricas, continuar con las secciones siguientes: