Protocolo de comunicación Robot-Vision#

FlexiVision One se comunica con el robot mediante el protocolo TCP/IP a través de una red Ethernet.

Especificaciones del protocolo#

Parámetro	Valor
Protocolo	TCP/IP
Puerto	Configurable (por defecto: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003)
Carácter de terminación	CHR(13) - Retorno de carro
Formato de datos	Cadena ASCII
Tiempo de espera	Configurable (por defecto: 5000 ms)
Codificación	UTF-8

El sistema admite los siguientes comandos mediante cadenas de texto enviadas a través de la conexión TCP/IP:

Comando	Acción	Valor de retorno
`set_Recipe=nome_ricetta`	Carga la receta correspondiente al “nombre_receta” especificado	Ninguno
`get_Recipe`	Devuelve el nombre de la receta cargada actualmente	`nome_ricetta`

Comando	Acción	Valor de retorno
`start_Locator`	Inicia el proceso de localización de piezas. Si no hay piezas que puedan recogerse, invoca automáticamente la rutina de manipulación del FlexiBowl®.	`Pattern_n;x;y;r` / `Hopper;signalnumber;time`
`stop_Locator`	Detiene el proceso de localización	Ninguno
`turn_Locator`	Si no se ha recogido ninguna pieza, hace girar el FlexiBowl® y reinicia la búsqueda	`Pattern_n;x;y;r`
`test_Locator`	Inicia la localización sin activar el FlexiBowl® (solo adquisición de imagen)	`Pattern_n;x;y;r`/ Ninguno
`state_Locator`	Devuelve el estado de diagnóstico del localizador	`El localizador está en ejecución` / `El localizador está en error` / `El localizador no está en ejecución`

Comando	Acción	Valor de retorno
`start_Empty`	Inicia la secuencia de vaciado rápido del FlexiBowl®	`start_Empty finalizado`

Note

Si debe activarse la tolva, recibiremos la cadena: "Hopper;signalnumber;time"

Para obtener información detallada sobre la instalación física y las conexiones eléctricas, consulte las secciones siguientes: