Glosario#

Término	Definición
Accept Threshold	Umbral mínimo de similitud (score 0.0–1.0) para que un objeto detectado sea aceptado por el pattern matching. Valores típicos: 0.70–0.90.
Air-blow	Módulo neumático opcional para separar los componentes sobre el disco mediante chorros de aire comprimido. Requiere alimentación a 5–6 bar.
Artefacto	Defecto en la imagen adquirida causado por interferencias electromagnéticas, problemas de cableado o fallos del sensor.
Calibración de Cámara	Correlación entre píxeles y coordenadas reales mediante un target de calibración con patrón conocido. Calcula los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara.
Clearance	Análisis de la distribución de los niveles de gris en un área definida. Se utiliza para detectar presencia/ausencia de objetos (control de pinza, área libre).
Cámara POE	Cámara industrial alimentada y conectada mediante un único cable Ethernet. Estándar: IEEE 802.3af (15.4W) o 802.3at (30W).
CAPTURE	Comando de software para adquirir las imágenes de referencia del disco vacío y lleno, necesarias para el cálculo automático de los umbrales del hopper.
COMPLEX / FLAT / CYLINDRICAL	Categorías geométricas de los componentes en el FlexiBowl Wizard. FLAT: formas planas (arandelas, juntas). CYLINDRICAL: formas cilíndricas (pasadores, tornillos). COMPLEX: geometrías irregulares o asimétricas.
Distancia de Trabajo	Distancia óptima entre el objetivo y la superficie del disco. Normalmente 950–1000mm en configuraciones estándar.
Distorsión Óptica	Deformación geométrica de la imagen debida al objetivo. Se compensa automáticamente durante la calibración de la cámara.
Exposición	Tiempo de captación de luz del sensor de la cámara. Se mide en μs o ms; influye directamente en la calidad de la imagen en producción.
Feature Threshold	Umbral de extracción de características (bordes, líneas) durante el entrenamiento del modelo. Valores típicos: 0.3–0.8.
FlexiBowl	Sistema de alimentación con disco giratorio vibrante para el posicionamiento y la orientación aleatoria de componentes con fines de recogida robótica.
FlexiBowl Wizard	Procedimiento guiado para el cálculo automático de los parámetros óptimos del FlexiBowl según la geometría y el comportamiento de los componentes.
Flip	Impulso neumático bajo el disco para reposicionar los componentes. Configurable mediante Flip Count (número de impulsos) y Flip Delay (intervalo en ms entre impulsos).
Grab Train Image	Comando de software para adquirir la imagen que se usará en el entrenamiento de un nuevo modelo.
Gripper Offset	Vector de corrección (ΔX, ΔY, ΔRZ) que compensa el desplazamiento entre el centro óptico del sistema de visión y el TCP del gripper.
Hotspot	Zona de reflexión directa de la luz en la imagen. Aparece como un área sobreexpuesta y puede comprometer el reconocimiento.
Objetivo	Componente óptico de la cámara. Debe enroscarse hasta el contacto metal-metal; la distancia focal (p. ej. 16mm, 25mm) determina el campo visual a la distancia de trabajo.
Model (Modelo)	Plantilla geométrica del componente creada durante el entrenamiento. Cada receta admite hasta 8 modelos.
Origen del Modelo	Punto de referencia sobre el componente usado como centro del sistema de coordenadas para el cálculo de posiciones. Normalmente corresponde al TCP de agarre.
Ortogonalidad	Perpendicularidad de la cámara respecto al disco (tolerancia ±1°). Puede verificarse con un nivel de precisión.
Pattern Matching	Algoritmo que localiza los componentes en la imagen comparándolos con el modelo de referencia registrado durante el entrenamiento.
Protocol (Protocolo)	Formato de comunicación entre VisionController y robot. Define la estructura de los mensajes, el orden de las coordenadas y las unidades de medida.
Recipe (Receta)	Archivo XML que contiene todos los parámetros de configuración del sistema: modelos, umbrales, calibraciones, setup FlexiBowl y robot.
Region Search	Área rectangular en la imagen dentro de la cual el pattern matching realiza la búsqueda. Reduce los tiempos de procesamiento y aumenta la precisión.
ROI (Region of Interest)	Área rectangular que delimita el componente en la imagen durante el entrenamiento del modelo.
RZ / Rotation Z	Ángulo de rotación alrededor del eje Z comunicado al robot para la orientación del componente. Expresado en grados (0–360°).
Score	Índice de similitud (0.0–1.0) entre el modelo y el objeto detectado. Determina la confianza del reconocimiento.
Simuladores de Ocupación de la Pinza	Objetos físicos colocados alrededor del componente durante el entrenamiento para excluir del modelo las áreas ocupadas por la pinza durante la recogida.
Steps	Número de ciclos de vibración del hopper necesarios para que los componentes alcancen el área de recogida. Parámetro crítico para la sincronización con el ciclo del robot.
Subnet	FlexiBowl y VisionController deben compartir la misma subnet (p. ej. 192.168.1.x) para la comunicación TCP/IP.
Synchronize Parameters	Comando de software que transfiere los parámetros del VisionController al FlexiBowl. Obligatorio después de cada modificación para que los ajustes sean efectivos.
Target de Calibración	Patrón geométrico impreso (círculos o tablero de ajedrez) con dimensiones conocidas y superficie plana, usado para la calibración de la cámara.
Timeout	Tiempo máximo de espera para una respuesta en comunicación. Al superarlo se genera un error.
Tilt	Inclinación de la cámara respecto al plano horizontal. Valor permitido: 0° ± 1°.
Toplight	Iluminador LED situado sobre el disco que garantiza una iluminación uniforme desde arriba. Alimentación: 24V DC.
Training	Proceso de creación del modelo de reconocimiento mediante la selección de las características distintivas del componente a partir de una imagen de referencia.
Trigger	Señal de inicio de la adquisición de imagen. Puede ser software (temporizada) o hardware (señal eléctrica externa).
Vision Result	Salida del sistema de visión: coordenadas (X, Y, RZ) y score del componente detectado, transmitidos al robot para la recogida.
VisionController	Ordenador industrial que ejecuta FlexiVision One, gestiona las cámaras, procesa las imágenes y se comunica con FlexiBowl y el robot.