Comandos Aplicación Mix#
Note
Requisitos previos
Antes de continuar con esta sección, asegurarse de haber comprendido el funcionamiento de la Aplicación Mix y de haber configurado correctamente la receta con los modelos de los distintos componentes. Consultar Vista General Aplicación Mix.
Diferencias lado robot#
En una Aplicación Mix, los comandos TCP/IP enviados por el robot al sistema de visión cambian respecto a los de una aplicación Estándar.
La principal diferencia se refiere a la familia de comandos de localización: los comandos que en la aplicación Estándar tienen prefijo start_ se sustituyen por la familia equivalente con prefijo mix_.
Esta variación permite al sistema de visión activar la lógica de reconocimiento multicomponente, devolviendo al robot no solo las coordenadas de la pieza localizada, sino también el identificador del modelo reconocido, de modo que el programa robot pueda seleccionar la estrategia de recogida correcta para cada tipología de pieza.
Important
El valor de retorno de los comandos Mix incluye siempre el identificador del pattern reconocido (Pattern_n). El programa robot debe estar preparado para gestionar las distintas tipologías de respuesta y adoptar la lógica de recogida apropiada según el modelo identificado.
Comandos disponibles en modo Mix#
Gestión de recetas#
Comando |
Acción |
Valor de Retorno |
|---|---|---|
|
Carga la receta Mix especificada |
Ninguno |
|
Devuelve el nombre de la receta actualmente cargada |
|
Note
Los comandos de gestión receta son idénticos entre modo Estándar y Mix.
Comandos de localización Mix#
Los comandos de localización Mix permiten al robot solicitar las coordenadas de un modelo específico dentro de la receta. Cada comando está dedicado a un único modelo y gestiona de forma autónoma el ciclo de búsqueda, incluida la movimentación del FlexiBowl® y la activación del hopper si es necesario.
El comportamiento de mix_Locator_n es el siguiente:
El sistema adquiere una imagen y busca el Modelo
n.Si el modelo no se encuentra en la primera adquisición, el FlexiBowl® se acciona automáticamente y la búsqueda se reanuda.
El ciclo continúa hasta que el Modelo
nse localiza o se envía el comandostop_Locator.Durante toda la fase de búsqueda, el hopper se activa automáticamente si es necesario.
Important
Cada comando mix_Locator_n busca exclusivamente el modelo correspondiente al número n.
Esto significa que, para solicitar las coordenadas de un modelo diferente, es necesario utilizar el comando específico para ese modelo (p. ej. mix_Locator_2 para el Modelo 2, mix_Locator_3 para el Modelo 3, y así sucesivamente).
Comando |
Acción |
Valor de Retorno |
|---|---|---|
|
Inicia la búsqueda del Modelo 1. Si no se encuentra, acciona el FlexiBowl® y repite la búsqueda automáticamente hasta el hallazgo o hasta |
|
|
Como arriba, para el Modelo 2 |
|
|
Como arriba, para el Modelo 3 |
|
… |
… |
… |
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Como arriba, para el Modelo 8 |
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Si no se ha recogido ninguna pieza, hace girar el FlexiBowl® y reinicia la búsqueda multicomponente |
|
|
Inicia la localización multicomponente sin activar el FlexiBowl® (solo adquisición de imagen) |
|
|
Interrumpe cualquier búsqueda en curso |
Ninguno |
|
Devuelve el estado diagnóstico del localizador |
|
Tip
El número máximo de modelos gestionables dentro de una única receta Mix es 8, correspondientes a los comandos mix_Locator_1 … mix_Locator_8. El programa robot puede solicitar los modelos en cualquier orden y combinación, según la lógica aplicativa.
Comandos FlexiBowl®#
Comando |
Acción |
Valor de Retorno |
|---|---|---|
|
Inicia la secuencia de vaciado rápido del FlexiBowl® |
|
Señales hopper opcionales#
Note
Si el hopper debe activarse, recibiremos la cadena: "Hopper;signalnumber;time"
Formato del valor de retorno#
En modo Mix, el valor de retorno de los comandos de localización tiene el siguiente formato:
Pattern_n;x;y;r
Campo |
Descripción |
|---|---|
|
Identificador del modelo reconocido (p. ej. |
|
Coordenada X de la pieza en el área de trabajo (en mm, en el sistema de referencia del robot) |
|
Coordenada Y de la pieza en el área de trabajo (en mm, en el sistema de referencia del robot) |
|
Ángulo de rotación de la pieza (en grados) |
Tip
El campo Pattern_n es el parámetro clave para las aplicaciones Mix: el programa robot debe utilizarlo para seleccionar la rutina de recogida correcta (posición de aproximación, apertura pinza, fuerza de agarre, etc.) según la tipología de pieza identificada.
Para información sobre el protocolo de comunicación y los parámetros de conexión TCP/IP, consultar:
→ Protocolo de Comunicación Robot-Visión