Las Clearances

Las Clearances#

En esta página veremos cómo configurar las Clearances para verificar que las áreas críticas estén libres de obstáculos.

¿Qué es una Clearance?
Una Clearance en FlexiVision One es una herramienta que supervisa un área específica de la imagen para verificar que está despejada. Sirve para comprobar, por ejemplo, que el espacio necesario para que la pinza agarre el componente no está ocupado por otros objetos.

Note

Principio de funcionamiento.

La Clearance analiza los cambios en los niveles de gris en un área definida:

  • 🟢 Verde → Zona libre (OK para la recogida)

  • 🔴 Rojo → Zona ocupada (presencia de obstáculos)

Attention

El uso de las Clearances varía en función de la pieza que se vaya a modelar. Se trata de una evaluación que debe realizar la persona encargada de crear la aplicación.

Paso 1: Configuración física#

Danger

¡Atención! Le mostraremos el procedimiento con la Herramienta Pinza, ya que requiere obligatoriamente la configuración de Clearances para los modelos. Otras herramientas robóticas pueden no necesitar las Clearances para simular la huella.

1

Desde la botonera del robot:

  • Seleccionar el frame y el tool calibrado en FlexiVision One

  • Llevar el último eje de la herramienta a rotación cero (Rz = 0°)

2

Simular un agarre:

  • Abrir la pinza

  • Acercar la herramienta del robot al componente a nivel de la superficie, como para agarrarlo

3

Colocar dos objetos a los lados de la pinza para disponer, una vez retirado el robot, de las zonas libres entre el componente de referencia y los dos objetos.
Representarán las áreas de huella de la pinza del robot.

Important

Deje los objetos ligeramente más separados de lo necesario para evitar errores en la creación del modelo. (margen 2-3 mm)

4

Anotar las coordenadas:

  • Guardar las coordenadas del último eje del robot:

    • X (coordenada X)

    • Y (coordenada Y)

    • Rz (rotación alrededor de Z)

Important

¡Anote estas coordenadas! Serán indispensables en la fase de calibración del robot.

5

Alejar el robot con la botonera sin mover nada en la superficie

Tip

Si tiene alguna duda durante la configuración, consulte el botón INFO de la página actual.

Paso 2: Acceso a la página Clearance#

6

Desde la página Locator Model, tras hacer clic en Next, se abrirá la lista de Clearances disponibles (hasta 8 por modelo).

Página Clearances

Página Clearances

Elemento

Descripción

Clearance 1…8

Ranuras disponibles para crear hasta 8 Clearances distintas para el mismo modelo

Test (global)

Botón para probar simultáneamente todas las Clearances habilitadas

Next

Avance a la fase siguiente (Robot Pick) tras la configuración de Clearances

7

Haga clic en Clearance 1; se abrirá la página de configuración de la primera Clearance “Clearance 1”

Página Clearance 1

Página Clearance 1

Parámetro

Función

Enable Clearance

Activa esta Clearance y la deja operativa

Expression Builder

Herramienta para configurar automáticamente los umbrales de detección

Mean and Standard Deviation

Valores estadísticos calculados en el área seleccionada (media y desviación estándar de los niveles de gris)

Test

Verificación inmediata del funcionamiento de la Clearance

Result

Indicador visual del estado (Verde = OK, Rojo = Triggered)

Paso 3: Activación y posicionamiento del área#

8

Haga clic en Enable Clearance para activar la Clearance

9

Desplace el cuadro de la Clearance hasta la zona que debe quedar libre

  • Normalmente: zona de agarre de la pinza (una Clearance por zona de agarre de la pinza)

  • Márgenes alrededor del componente

  • Zonas de paso del robot

Important

Tenga siempre en cuenta estos dos aspectos importantes:

  • La ROI de la Clearance, cuando se configura, debe estar completamente libre (es decir, sin objetos, sombras ni artefactos)

  • Cree siempre una Clearance ligeramente mayor que lo estrictamente necesario para evitar falsos errores.

La inobservancia de estos dos puntos podría provocar colisiones del robot que dañarían el FlexiBowl®, los componentes o el propio robot.

Tip

Si tiene alguna duda durante la configuración, consulte el botón INFO de la página actual.

Paso 4: Configuración automática#

10

Haga clic en ../../../_images/tasto_AUTO.png en Expression Builder

11

Haga clic en ../../../_images/tasto_TEST.png

12

Compruebe que el recuadro se vuelva verde

13

Haga clic en ../../../_images/tasto_next.png

Warning

¿Qué hacer si el test falla (recuadro rojo)?

Si después de AUTO el recuadro se vuelve rojo:

Posibles causas:

  • Realmente hay algo en la zona (pieza, sombra, suciedad)

  • La iluminación ha cambiado entre la configuración AUTO y TEST

  • La zona seleccionada incluye bordes del FlexiBowl® o artefactos

Soluciones:

  1. Compruebe visualmente que la zona está completamente despejada

  2. Repita AUTO con condiciones de luz estables

  3. Repita TEST para verificar

Tip

Si tiene alguna duda durante la configuración, consulte el botón INFO de la página actual.

Clearances múltiples — cuándo usarlas#

Cree más Clearances cuando:

  • La herramienta del robot es una pinza: se necesita una Clearance para cada una de las dos zonas ocupadas por la pinza a cada lado del componente de referencia

  • Hay varios puntos críticos que controlar

  • La zona de agarre tiene geometrías especiales

Paso 2-3: Repetición#

Seleccione una nueva Clearance en la página de la lista de Clearances, como “Clearance 2” y repita los pasos 2-3. Repita el procedimiento para cada Clearance necesaria (hasta 8 por modelo).

Paso 4: Prueba global#

En la página de lista de todas las Clearances, haga clic en TEST para ver todas las Clearances a la vez

Página Clearances#

Interpretación de estados#

Estados de las Clearances#

Color

Estado

Significado

Imagen

🟢 Verde

OK

Zona libre, recogida posible

🔴 Rojo

Triggered

Zona ocupada, recogida no posible

¿Qué significa “Triggered”?#

Una Clearance se vuelve roja (triggered) cuando detecta en su interior:

  • Presencia de otros componentes

  • Sombras o reflejos significativos

  • Cualquier elemento que haga que el área no esté libre

Paso 5: Finalización#

14

Después de configurar todas las Clearances necesarias, haga clic en ../../../_images/tasto_next.png

15

Se abrirá la página Robot Model Pick Cam

See also

Proceda a la Calibración del robot para completar la configuración.


V. 0.20
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