Protocole de Communication Robot-Vision#

FlexiVision One communique avec le robot via le protocole TCP/IP sur réseau Ethernet.

Spécifications du protocole#

Paramètre	Valeur
Protocole	TCP/IP
Port	Configurable (par défaut: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003)
Caractère de terminaison	CHR(13) - Carriage Return
Format des données	Chaîne ASCII
Timeout	Configurable (par défaut: 5000 ms)
Encoding	UTF-8

Le système prend en charge les commandes suivantes via des chaînes de texte envoyées sur la connexion TCP/IP:

Commande	Action	Valeur de Retour
`set_Recipe=nome_ricetta`	Charge la recette correspondant au “nome_ricetta” spécifié	Aucune
`get_Recipe`	Renvoie le nom de la recette actuellement chargée	`nome_ricetta`

Commande	Action	Valeur de Retour
`start_Locator`	Démarre le processus de localisation des pièces. Si aucune pièce préhensible n’est présente, il appelle automatiquement la routine de mouvement du FlexiBowl.	`Pattern_n;x;y;r` / `Hopper;signalnumber;time`
`stop_Locator`	Arrête le processus de localisation	Aucune
`turn_Locator`	Si aucune pièce n’a été prise, fait tourner le FlexiBowl et redémarre la recherche	`Pattern_n;x;y;r`
`test_Locator`	Démarre la localisation sans activer le FlexiBowl (acquisition d’image uniquement)	`Pattern_n;x;y;r`/ Aucune
`state_Locator`	Renvoie l’état diagnostique du localisateur	`Locator is Running` / `Locator is in Error` / `Locator is not Running`

Commande	Action	Valeur de Retour
`start_Empty`	Démarre la séquence de vidage rapide (Quick-Emptying) du FlexiBowl	`start_Empty ended`

Note

Si le hopper doit être activé, nous recevrons la chaîne: "Hopper;signalnumber;time"

Pour des informations détaillées sur l’installation physique et les connexions électriques, passer aux sections suivantes: