Glossaire#

Terme	Définition
Accept Threshold	Seuil de similarité minimum (score 0,0-1,0) pour qu’un objet détecté soit accepté par le pattern matching. Valeurs typiques : 0.70–0.90.
Air-blow	Module pneumatique optionnel permettant de séparer les composants du disque par des jets d’air comprimé. Nécessite une alimentation à 5-6 bars.
Artefact	Défaut dans l’image capturée causé par des interférences électromagnétiques, des problèmes de câblage ou un dysfonctionnement du capteur.
Étalonnage de la caméra	Corrélation entre les pixels et les coordonnées réelles par le biais d’une cible d’étalonnage avec un modèle connu. Il calcule les paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra.
Clearance	Analyse de la distribution des niveaux de gris sur une zone définie. Utilisé pour détecter la présence/absence d’objets (contrôle de la pinces, de la zone libre).
Caméra POE	Caméra industrielle alimentée et connectée via un seul câble Ethernet. Standard : IEEE 802.3af (15.4W) ou 802.3at (30W).
CAPTURE	Commande logicielle permettant d’acquérir des images de référence du disque vide et du disque plein, nécessaires au calcul automatique des seuils de la trémie.
COMPLEX / FLAT / CYLINDRICAL	Catégories géométriques de composants dans l’assistant FlexiBowl®. FLAT : formes plates (rondelles, joints). CYLINDRICAL : formes cylindriques (broches, vis). COMPLEX : géométries irrégulières ou asymétriques.
Distance de travail	Distance optimale entre l’objectif et la surface du disque. Typiquement 950-1000 mm dans les configurations standards.
Distorsion optique	Déformation géométrique de l’image due à l’objectif. Compensation automatique lors de l’étalonnage de la caméra.
Exposition	Temps de collecte de la lumière par le capteur de la caméra. Mesuré en μs ou en ms ; influe directement sur la qualité de l’image en production.
Feature Threshold	Seuil d’extraction des caractéristiques (arêtes, lignes) lors du training du modèle. Valeurs typiques : 0.3–0.8.
FlexiBowl®	Système d’alimentation par disque rotatif vibrant pour le positionnement et l’orientation aléatoire des composants pour le prélèvement robotisé.
FlexiBowl® Wizard	Assistant pour le calcul automatique des paramètres optimaux de FlexiBowl® en fonction de la géométrie et du comportement des composants.
Flip	Impulsion pneumatique sous le disque pour repositionner les composants. Configurable par le biais du Flip Count (nombre d’impulsions) et du Flip Delay (intervalle en ms entre les impulsions).
Grab Train Image	Commande logicielle permettant d’acquérir l’image à utiliser au cours du training d’un nouveau modèle.
Gripper Offset	Vecteur de correction (ΔX, ΔY, ΔRZ) qui compense le décalage entre le centre optique du système de vision et le TCP de la pince.
Hotspot	Zone de réflexion directe de la lumière dans l’image. Elle apparaît comme une zone surexposée et peut compromettre la reconnaissance.
Objectif	Composant optique de la caméra. Il doit être vissé dans un contact métal sur métal ; la longueur focale (par exemple 16 mm, 25 mm) détermine le champ de vision à la distance de travail.
Model (Modèle)	Modèle géométrique du composant créé lors de la phase de training. Chaque recette prend en charge jusqu’à 8 modèles par FlexiBowl®.
Origine du modèle	Point de référence sur le composant utilisé comme centre du sistema di coordinate per il calcolo delle posizioni. Corrisponde generalmente al TCP di presa.
Orthogonalité	Perpendicularité de la chambre par rapport au disque (tolérance ±1°). Vérifiable à l’aide d’un niveau de précision.
Pattern matching	Algorithme qui localise les composants de l’image en les comparant au modèle de référence enregistré pendant le training.
Protocol (Protocole)	Format de communication entre le VisionController et le robot. Définit la structure des messages, l’ordre des coordonnées et les unités de mesure.
Recipe (Recette)	Fichier XML contenant tous les paramètres de configuration du système : modèles, seuils, étalonnages, configuration FlexiBowl® et robot.
Region search	Surface rectangulaire de l’image à l’intérieur de laquelle le pattern matching effectue la recherche. Il réduit le temps de traitement et augmente la précision.
ROI (Region of Interest)	Surface rectangulaire délimitant le composant dans l’image lors du training du modèle.
RZ / Rotation Z	Angle de rotation autour de l’axe Z communiqué au robot pour l’orientation du composant. Exprimé en degrés (0-360°).
Score	Indice de similarité (0,0-1,0) entre le modèle et l’objet détecté. Il détermine le degré de confiance de la reconnaissance.
Simulateurs d’encombrement de pince	Objets physiques placés autour du composant pendant le training afin d’exclure du modèle les zones occupées par la pince pendant le prélèvement.
Steps	Nombre de manutentions du FlexiBowl® nécessaires pour que les composants, de la zone de vision, atteignent la zone de déchargement de la trémie.
Subnet	Sous-réseau que le FlexiBowl® et le VisionController doivent partager (par exemple 192.168.1.x) pour la communication TCP/IP.
Synchronize Parameters	Commande logicielle qui transfère les paramètres au FlexiBowl®. Obligatoire après chaque modification pour que les configurations soient effectives.
Timeout	Temps d’attente maximum pour une réponse de communication. Une erreur est générée en cas de dépassement.
Tilt	Inclinaison de la caméra par rapport au plan horizontal. Valeur autorisée : 0° ± 1°.
Toplight	Éclairage LED positionné au-dessus du disque pour un éclairage homogène par le haut. Alimentation électrique : 24V DC.
Training	Processus de création du modèle de reconnaissance par la sélection des caractéristiques distinctives du composant à partir d’une image de référence.
Trigger	Signal de démarrage de l’acquisition d’image. Il peut être logiciel (temporisé) ou matériel (signal électrique externe).
Vision Result	Sortie du sistema di visione: coordinate (X, Y, RZ) e score del componente rilevato, trasmessi al robot per il prelievo.
VisionController	Ordinateur industriel qui fait fonctionner FlexiVision One, gère les caméras, traite les images et communique avec FlexiBowl® et les robots.