Glossaire#

Terme	Définition
Accept Threshold	Seuil minimal de similarité (score 0.0–1.0) pour qu’un objet détecté soit accepté par le pattern matching. Valeurs typiques: 0.70–0.90.
Air-blow	Module pneumatique optionnel pour la séparation des composants sur le disque au moyen de jets d’air comprimé. Nécessite une alimentation à 5–6 bar.
Artefact	Défaut dans l’image acquise causé par des interférences électromagnétiques, des problèmes de câblage ou des dysfonctionnements du capteur.
Calibration Caméra	Corrélation pixels/coordonnées réelles au moyen d’une cible de calibration avec un motif connu. Calcule les paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra.
Clearance	Analyse de la distribution des niveaux de gris sur une zone définie. Utilisée pour détecter la présence/absence d’objets (contrôle de pince, zone libre).
Caméra POE	Caméra industrielle alimentée et connectée par un seul câble Ethernet. Standard: IEEE 802.3af (15.4W) ou 802.3at (30W).
CAPTURE	Commande logicielle permettant d’acquérir les images de référence du disque vide et plein, nécessaires au calcul automatique des seuils du hopper.
COMPLEX / FLAT / CYLINDRICAL	Catégories géométriques des composants dans le FlexiBowl Wizard. FLAT: formes plates (rondelles, joints). CYLINDRICAL: formes cylindriques (goupilles, vis). COMPLEX: géométries irrégulières ou asymétriques.
Distance de Travail	Distance optimale entre l’objectif et la surface du disque. Typiquement 950–1000mm dans les configurations standard.
Distorsion Optique	Déformation géométrique de l’image due à l’objectif. Compensée automatiquement pendant la calibration caméra.
Exposition	Temps de collecte de lumière du capteur caméra. Mesuré en μs ou ms; influence directement la qualité de l’image en production.
Feature Threshold	Seuil d’extraction des caractéristiques (bords, lignes) pendant le training du modèle. Valeurs typiques: 0.3–0.8.
FlexiBowl	Système d’alimentation à disque rotatif vibrant pour le positionnement et l’orientation aléatoire des composants en vue de la prise robotisée.
FlexiBowl Wizard	Procédure guidée pour le calcul automatique des paramètres optimaux du FlexiBowl en fonction de la géométrie et du comportement des composants.
Flip	Impulsion pneumatique sous le disque pour repositionner les composants. Configurable via Flip Count (nombre d’impulsions) et Flip Delay (intervalle en ms entre les impulsions).
Grab Train Image	Commande logicielle permettant d’acquérir l’image à utiliser pour le training d’un nouveau modèle.
Gripper Offset	Vecteur de correction (ΔX, ΔY, ΔRZ) qui compense le décalage entre le centre optique du système de vision et le TCP du gripper.
Hotspot	Zone de réflexion directe de la lumière dans l’image. Elle apparaît comme une zone surexposée et peut compromettre la reconnaissance.
Objectif	Composant optique de la caméra. Il doit être vissé jusqu’au contact métal-métal; la focale (p. ex. 16mm, 25mm) détermine le champ de vision à la distance de travail.
Model (Modèle)	Gabarit géométrique du composant créé pendant le training. Chaque recette prend en charge jusqu’à 8 modèles.
Origine Modèle	Point de référence sur le composant utilisé comme centre du système de coordonnées pour le calcul des positions. Correspond généralement au TCP de prise.
Orthogonalité	Perpendicularité de la caméra par rapport au disque (tolérance ±1°). Vérifiable avec un niveau de précision.
Pattern Matching	Algorithme qui localise les composants dans l’image en les comparant au modèle de référence enregistré pendant le training.
Protocol (Protocole)	Format de communication entre VisionController et robot. Définit la structure des messages, l’ordre des coordonnées et les unités de mesure.
Recipe (Recette)	Fichier XML contenant tous les paramètres de configuration du système: modèles, seuils, calibrations, setup FlexiBowl et robot.
Region Search	Zone rectangulaire dans l’image dans laquelle le pattern matching effectue la recherche. Réduit les temps de traitement et augmente la précision.
ROI (Region of Interest)	Zone rectangulaire qui délimite le composant dans l’image pendant le training du modèle.
RZ / Rotation Z	Angle de rotation autour de l’axe Z communiqué au robot pour l’orientation du composant. Exprimé en degrés (0–360°).
Score	Indice de similarité (0.0–1.0) entre le modèle et l’objet détecté. Détermine la confiance de la reconnaissance.
Simulateurs d’Encombrement de Pince	Objets physiques placés autour du composant pendant le training pour exclure du modèle les zones occupées par la pince lors de la prise.
Steps	Nombre de cycles de vibration du hopper nécessaires pour que les composants atteignent la zone de prise. Paramètre critique pour la synchronisation avec le cycle robot.
Subnet	FlexiBowl et VisionController doivent partager le même subnet (p. ex. 192.168.1.x) pour la communication TCP/IP.
Synchronize Parameters	Commande logicielle qui transfère les paramètres du VisionController au FlexiBowl. Obligatoire après chaque modification pour rendre les réglages effectifs.
Cible de Calibration	Motif géométrique imprimé (cercles ou damier) avec dimensions connues et surface plane, utilisé pour la calibration caméra.
Timeout	Temps maximal d’attente d’une réponse en communication. En cas de dépassement, une erreur est générée.
Tilt	Inclinaison de la caméra par rapport au plan horizontal. Valeur admise: 0° ± 1°.
Toplight	Illuminateur LED positionné au-dessus du disque, qui garantit un éclairage uniforme par le haut. Alimentation: 24V DC.
Training	Processus de création du modèle de reconnaissance par sélection des caractéristiques distinctives du composant à partir d’une image de référence.
Trigger	Signal de démarrage de l’acquisition d’image. Il peut être logiciel (temporisé) ou matériel (signal électrique externe).
Vision Result	Sortie du système de vision: coordonnées (X, Y, RZ) et score du composant détecté, transmis au robot pour la prise.
VisionController	Ordinateur industriel qui exécute FlexiVision One, gère les caméras, traite les images et communique avec FlexiBowl et le robot.