Calibrazione della Camera

Calibrazione della Camera#

La calibrazione è il passaggio cruciale che stabilisce la relazione geometrica esatta tra il mondo reale (coordinate in millimetri) e l’immagine acquisita dalla telecamera (pixel). Senza una calibrazione accurata, la precisione del sistema di picking risulta compromessa, rendendo inaffidabile l’intera applicazione.

Warning

Prerequisito fondamentale

Prima di procedere con la calibrazione, assicurarsi che tutti i setup hardware siano stati completati correttamente:

La calibrazione deve essere ripetuta ogni volta che viene alterata la posizione della camera e/o del robot.

Tip

Non è necessario eseguire nuovamente la calibrazione nel caso in cui viene alterata la posizione del FlexiBowl.

Perché la calibrazione è necessaria?#

La calibrazione è necessaria perché ogni combinazione di sensore e lente introduce alterazioni specifiche nell’immagine. Il suo obiettivo principale è correggere queste distorsioni.

Tipi di distorsioni ottiche#

Tipi di distorsioni ottiche

Esempi di distorsioni ottiche: nessuna distorsione (sinistra), distorsione a barile (centro), distorsione a cuscinetto (destra)#

Step 1: La griglia di calibrazione#

Error

Assicurarsi di avere:

  • Backlight acceso (SETUP > FlexiBowl Setup > Config FlexiBowl > Light ON attivo)

  • Toplight spento

La griglia di calibrazione dedicata ARS deve essere posizionata sul FlexiBowl:

0

Se presenti, rimuovere i deviatori montati sul FlexiBowl.

1

Allentare le quattro viti della flangia centrale del FlexiBowl

2

Ruotare leggermente la flangia centrale in senso antiorario e Rimuoverla

3

Sollevare con cura e Rimuovere la superficie

4

Posizionare la griglia ARS sul FlexiBowl allineando i perni di posizionamento con i fori predefiniti
Posizionamento griglia calibrazione

Corretto posizionamento della griglia di calibrazione ARS sul FlexiBowl#

Attention

La griglia di calibrazione deve essere posizionata alla stessa altezza dell’oggetto utilizzato nell’applicazione.

Per questo motivo, viene fornita con dei distanziali da inserire nei pioli della griglia prima di installarla sul FlexiBowl. I distanziali hanno la funzione di sollevare la griglia fino al livello dell’altezza del pezzo, garantendo una calibrazione accurata. Distanziali

../../../_images/altezzacalibrazione.png

Step 2: Regolazioni fondamentali#

5

Accedere alla sezione Camera SETUP dalla sezione SETUP

6

Cliccare il pulsante Config Camera della camera corrispondente

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Cliccare EXPERT dalla pagina Camera FLB

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Mettere la camera in modalità “live display” Prima di regolare l’apertura, attivare la modalità di visualizzazione continua:

  • immagine

9

Impostare l’apertura del diaframma

  • Svitare leggermente la vite dell’anello superiore della camera

  • Ruotare l’anello osservando l’immagine live, fino a che la giusta quantità di luce non entra nella camera

  • Stringere la vite dell’anello superiore della camera

../../../_images/Esp_Corretta.png

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Regolare manualmente il fuoco della camera

  • Svitare leggermente la vite dell’anello inferiore della camera

  • Ruotare l’anello lentamente osservando l’immagine live

  • Quando il pattern appare nitido, il fuoco è corretto

  • Stringere la vite dell’anello inferiore della camera

  • Chiudere la schermata

../../../_images/Fuoco_Corretto.png

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Cliccare Back

Warning

Attenzione alla profondità di campo

La messa a fuoco deve garantire nitidezza su tutta la superficie del FlexiBowl, non solo al centro.

Se il centro è nitido ma i bordi sono sfocati:

  • Verificare che l’ottica sia pulita

  • Verificare che la distanza di lavoro sia corretta

  • Verificare che la camera sia perfettamente parallela al piatto

  • Chiudere leggermente il diaframma per aumentare la profondità di campo

Se il problema persiste, potrebbe essere necessario rivedere il montaggio meccanico della camera.

Error

Se cliccando piu volte il tasto RUN appare anche solo una volta una schermata completamente blu, fare riferimento a Troubleshooting calibrazione camera

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Regolare l’esposizione della camera

  • Dalla pagina Camera FLB x, individuare il parametro Cam Exposure (Esposizione della Camera):

  • Regolare il parametro “Cam Exposure” e cliccare su “TEST”, ripetere questo passaggio fino a che non viene trovata la giusta esposizione per l’immagine:

    • Pattern della griglia chiaramente visibile (nero su bianco o viceversa)

    • Contrasto elevato tra quadrati bianchi e neri

    • Nessuna sovraesposizione (aree completamente bianche “bruciate”)

    • Nessuna sottoesposizione (immagine troppo scura)

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Cliccare NEXT
Esempio esposizione corretta

Esempio di esposizione corretta: contrasto elevato, pattern ben definito, nessuna area bruciata#

Tip

Ottimizzazione esposizione

Più alto sarà il tempo, più luce entrerà nell’ottica

  • Tempo troppo breve: Immagine scura, pattern poco visibile

  • Tempo troppo lungo: Immagine sovraesposta, perdita di dettagli

  • Tempo ottimale: Massimo contrasto senza saturazione

Step 3: Calibrazione Camera#

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Verificare che la griglia sia centrata, nitida e completamente visibile prima di acquisire l’immagine di calibrazione.

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Cliccare su “Grab Image Calib” per scattare una foto della griglia di calibrazione.

Verificare visivamente che:

  • L’intera griglia sia visibile

  • Il pattern sia nitido

  • Non ci siano ombre o riflessi

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Impostare i valori “Tile Size X” e “Tile Size Y” entrambi a 10

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Cliccare su “Calibrate” per effettuare la calibrazione

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Valutare la qualità della calibrazione

Il parametro “Result Calibration” restituirà un valore:

🟢 Excellent (Verde): Calibrazione eccellente, precisione ottimale.

🟠 Acceptable (Arancione): Calibrazione accettabile, precisione buona ma non ottimale.

🔴 Bad (Rosso): Calibrazione scadente, precisione insufficiente. Da ripetere obbligatoriamente.

Important

Accettare solo calibrazioni Eccellenti 🟢, altri risultati comprometteranno il funzionamento dell’intera applicazione.

Note

Criterio di accettabilità

Un risultato soddisfacente comprende il settaggio dell’apertura, la messa a fuoco, e il settaggio dell’esposizione migliore per l’applicazione.

Warning

Errori durante il calcolo

Se il calcolo della calibrazione fallisce:

Possibili cause:

  • Pattern non rilevato (immagine troppo scura o sovraesposta)

  • Quadrati della griglia parzialmente oscurati

  • Distorsione eccessiva (camera troppo vicina o lontana)

  • Tile Size inserito errato

Soluzione:

  • Verificare e migliorare la qualità dell’immagine acquisita

  • Assicurarsi che l’intera griglia sia visibile e ben illuminata

  • Verificare il valore Tile Size

  • Ripetere l’acquisizione immagine (Grab Image) e tentare nuovamente

Nota: spiegare che per i dubbi si può aprire info

In quali casi si apre Expert? Expert si apre per la configurazione della luminosità o per altri parametri.

Quando è necessario ripetere la calibrazione#

Ricalibrare quando:

Primo setup del sistema (obbligatorio). Dopo aver modificato la posizione della camera. Dopo aver spostato il robot. Se si riscontrano errori sistematici di picking.

Non è necessario ricalibrare quando:

Se si cambia tipo di pezzo a parita di FlexiBowl e camera. Se si modificano fuoco o apertura dell’obiettivo. Se si modifica la ricetta software. Se si regolano parametri di riconoscimento. Se si aggiornano i programmi robot.

Calibrazione Robot#

Step 4: Montaggio Laser#

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Una volta ottenuta una calibrazione di ottima qualità, Cliccare “NEXT”. Apparirà una finestra che richiede la calibrazione del robot prima di proseguire, NON cliccare su “Sì” e seguire i prossimi passaggi

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Montare il Laser Tool con il suo supporto personalizzato

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Posizionare lo Spacer Bracket (A) sotto il laser

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Abbassare il laser fino al livello dello spacer (A), così il laser avrà un’altezza di esattamente 3cm dalla griglia di calibrazione

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Rimuovere lo Spacer Bracket

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Accendere il laser

Step 5: Disegnare un piano a 3 punti#

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Portare il laser sul punto di origine

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Portare il laser nel punto finale dell’asse X

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Portare il laser nel punto finale dell’asse Y

Step 6: Verifica della traiettoria del robot#

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Riportare il laser sul punto di origine

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Muovere il robot dalla sua teach pendant lungo gli assi X e Y.

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Verificare che la corretta traiettoria sia seguita: il robot, muovendosi esclusivamente lungo gli assi X e Y, deve seguire correttamente le linee della griglia

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Cliccare “YES”

Step 7: Salvataggio Ricetta Base#

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Cliccare su Recipes

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Controllare di avere la ricetta contenente tutti i setup e la calibrazione selezionata nel menu a sinistra e cliccare su Save Recipe

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Questa ci permetterà di avere salvati a parte tutti i passaggi fatti fin’ora, in modo da avere una base per tutte le future ricette che conterranno i vari modelli per il sistema calibrato

35

Per continuare con la creazione dei modelli, duplicare la ricetta base, rinominarla come si preferisce e cliccare su Edit Recipe: si aprirà una pagina con l’elenco di tutti i modelli disponibili

Problemi comuni durante la calibrazione#

Pattern non rilevato#

Warning

Errore: “Unable to detect calibration pattern”

Causa: Il software non riesce a identificare il pattern della griglia.

Soluzioni:

  • Aumentare il contrasto (regolare esposizione o illuminazione)

  • Verificare che l’intera griglia sia visibile nell’immagine

  • Migliorare la messa a fuoco

  • Pulire la superficie della griglia (polvere o impronte possono interferire)

Calibrazione sempre “Bad” o “Acceptable”#

Warning

Qualità calibrazione insufficiente

Se nonostante le regolazioni la calibrazione rimane sotto “Excellent”:

  1. Verificare la distanza di lavoro camera-FlexiBowl (deve essere quella calcolata)

  2. Controllare cje la camera sia parallela rispetto al piano del FlexiBowl (deve essere perfettamente orizzontale)

  3. Assicurarsi che la camera sia stabile (no vibrazioni durante acquisizione)

  4. Verificare che l’obiettivo sia avvitato completamente

Se il problema persiste, potrebbe esserci un problema meccanico nel montaggio. Consultare Installazione Meccanica per revisione.


V. 0.20
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