Commandes de l’Application Mix

Commandes de l’Application Mix#

Note

Conditions préalables

Avant de poursuivre cette section, assurez-vous d’avoir compris le fonctionnement de l’application Mix et d’avoir correctement configuré la recette avec les modèles des différents composants. Consultez Vue d’ensemble de l’Application Mix.

Différences du côté du robot#

Dans une application Mix, les commandes TCP/IP envoyées par le robot au système de vision changent par rapport à celles d’une application Standard.

La principale différence concerne la famille des commandes de localisation : les commandes qui, dans l’application standard, portent le préfixe start_ sont remplacées par la famille équivalente portant le préfixe mix_.

Cette variation permet au système de vision d’activer la logique de reconnaissance multi-composants, en renvoyant au robot non seulement les coordonnées de la pièce localisée, mais aussi l’identifiant du modèle reconnu, de sorte que le programme du robot puisse sélectionner la stratégie de prélèvement correcte pour chaque type de pièce.

Important

La valeur de retour des commandes Mix comprend toujours l’identifiant du modèle reconnu (Pattern_n). Le programme du robot doit être configuré pour gérer les différents types de réponse et adopter la logique de prélèvement appropriée en fonction du modèle identifié.

Commandes disponibles en mode Mix#

Gestion des recettes#

Commande

Action

Valeur de retour

set_Recipe=nome_ricetta

Charge la recette Mix spécifiée

Aucun

get_Recipe

Restitue le nom de la recette actuellement chargée

nome_ricetta

Note

Les commandes de gestion de la recette sont identiques entre les modes Standard et Mix.

Commandes de localisation Mix#

Les commandes de localisation Mix permettent au robot de demander les coordonnées d’un modèle spécifique dans la recette. Chaque commande est dédiée à un seul modèle et gère de manière autonome le cycle de recherche, y compris la manutention du FlexiBowl® et l’activation de la trémie si nécessaire.

Le comportement de mix_Locator_n est le suivant :

  1. Le système acquiert une image et cherche le Modèle n.

  2. Si le modèle n’est pas trouvé lors de la première acquisition, le FlexiBowl® est automatiquement actionné et la recherche reprend.

  3. Le cycle se poursuit jusqu’à ce que le Modèle n soit localisé ou que la commande stop_Locator soit envoyée.

  4. Pendant toute la phase de recherche, la trémie est automatiquement activée si nécessaire.

Important

Chaque commande mix_Locator_n recherche exclusivement le modèle correspondant au numéro n.
Cela signifie que pour demander les coordonnées d’un modèle différent, il faut utiliser la commande spécifique à ce modèle (par ex. mix_Locator_2 pour le Modèle 2, mix_Locator_3 pour le Modèle 3, et ainsi de suite).

Commande

Action

Valeur de retour

mix_Locator_1

Lance la recherche du Modèle 1. S’il n’est pas trouvé, actionne le FlexiBowl® et répète la recherche automatiquement jusqu’à sa localisation ou jusqu’à stop_Locator. Active la trémie si nécessaire.

Pattern_1;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

mix_Locator_2

Comme ci-dessus, pour le Modèle 2

Pattern_2;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

mix_Locator_3

Comme ci-dessus, pour le Modèle 3

Pattern_3;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

…

…

…

mix_Locator_8

Comme ci-dessus, pour le Modèle 8

Pattern_8;x;y;r / Hopper;signalnumber;time

turn_Locator

Si aucune pièce n’a été prélevée, fait tourner le FlexiBowl® et relance la recherche multi-composants

Pattern_n;x;y;r

test_Locator

Lance la localisation multi-composants sans activer le FlexiBowl® (acquisition d’image uniquement)

Pattern_n;x;y;r / Aucun

stop_Locator

Interrompt toute recherche en cours

Aucun

state_Locator

Renvoie l’état de diagnostic du localisateur

Locator is Running / Locator is in Error / Locator is not Running

Tip

Le nombre maximal de modèles pouvant être gérés dans une seule recette Mix est de 8, correspondant aux commandes mix_Locator_1 … mix_Locator_8. Le programme du robot peut demander les modèles dans n’importe quel ordre et combinaison, en fonction de la logique de l’application.

Commandes FlexiBowl®#

Commande

Action

Valeur de retour

start_Empty

Démarre la séquence de vidage rapide du FlexiBowl®

start_Empty ended

Signaux trémie optionnels#

Note

Si la trémie doit être activée, la chaîne suivante est renvoyée : "Hopper;signalnumber;time"

Format de la valeur de retour#

En mode Mix, la valeur de retour des commandes de localisation a le format suivant :

Pattern_n;x;y;r

Champ

Description

Pattern_n

Identifiant du modèle reconnu (par ex. Pattern_1, Pattern_2, …). Correspond au numéro de modèle demandé par la commande mix_Locator_n.

x

Coordonnée X de la pièce dans la zone de travail (en mm, dans le système de référence du robot)

y

Coordonnée Y de la pièce dans la zone de travail (en mm, dans le système de référence du robot)

r

Angle de rotation de la pièce (en degrés)

Tip

Le champ Pattern_n est le paramètre clé pour les applications Mix : le programme du robot doit l’utiliser pour sélectionner la routine de prélèvement correcte (position d’approche, ouverture de la pince, force de préhension, etc.) en fonction du type de pièce identifiée.

Pour plus d’informations sur le protocole de communication et les paramètres de connexion TCP/IP, voir :

→ Protocole de communication robot-vision


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