Commandes Application Mix#
Note
Prérequis
Avant de poursuivre avec cette section, s’assurer d’avoir compris le fonctionnement de l’Application Mix et d’avoir correctement configuré la recette avec les modèles des différents composants. Consulter Vue d’Ensemble Application Mix.
Différences côté robot#
Dans une Application Mix, les commandes TCP/IP envoyées par le robot au système de vision changent par rapport à celles d’une application Standard.
La principale différence concerne la famille de commandes de localisation: les commandes qui, dans l’application Standard, ont le préfixe start_ sont remplacées par la famille équivalente avec le préfixe mix_.
Cette variation permet au système de vision d’activer la logique de reconnaissance multi-composant, en renvoyant au robot non seulement les coordonnées de la pièce localisée, mais aussi l’identifiant du modèle reconnu, afin que le programme robot puisse sélectionner la stratégie de prise correcte pour chaque type de pièce.
Important
La valeur de retour des commandes Mix inclut toujours l’identifiant du pattern reconnu (Pattern_n). Le programme robot doit être prévu pour gérer les différents types de réponse et adopter la logique de prise appropriée en fonction du modèle identifié.
Commandes disponibles en mode Mix#
Gestion des recettes#
Commande |
Action |
Valeur de Retour |
|---|---|---|
|
Charge la recette Mix spécifiée |
Aucune |
|
Renvoie le nom de la recette actuellement chargée |
|
Note
Les commandes de gestion recette sont identiques entre les modes Standard et Mix.
Commandes de localisation Mix#
Les commandes de localisation Mix permettent au robot de demander les coordonnées d’un modèle spécifique à l’intérieur de la recette. Chaque commande est dédiée à un seul modèle et gère de manière autonome le cycle de recherche, y compris le mouvement du FlexiBowl® et l’activation du hopper si nécessaire.
Le comportement de mix_Locator_n est le suivant:
Le système acquiert une image et recherche le Modèle
n.Si le modèle n’est pas trouvé à la première acquisition, le FlexiBowl® est actionné automatiquement et la recherche reprend.
Le cycle continue jusqu’à ce que le Modèle
nsoit localisé ou que la commandestop_Locatorsoit envoyée.Pendant toute la phase de recherche, le hopper est activé automatiquement si nécessaire.
Important
Chaque commande mix_Locator_n recherche exclusivement le modèle correspondant au numéro n.
Cela signifie que, pour demander les coordonnées d’un modèle différent, il est nécessaire d’utiliser la commande spécifique à ce modèle (p. ex. mix_Locator_2 pour le Modèle 2, mix_Locator_3 pour le Modèle 3, et ainsi de suite).
Commande |
Action |
Valeur de Retour |
|---|---|---|
|
Démarre la recherche du Modèle 1. S’il n’est pas trouvé, actionne le FlexiBowl® et répète automatiquement la recherche jusqu’à la détection ou jusqu’à |
|
|
Comme ci-dessus, pour le Modèle 2 |
|
|
Comme ci-dessus, pour le Modèle 3 |
|
… |
… |
… |
|
Comme ci-dessus, pour le Modèle 8 |
|
|
Si aucune pièce n’a été prise, fait tourner le FlexiBowl® et redémarre la recherche multi-composant |
|
|
Démarre la localisation multi-composant sans activer le FlexiBowl® (acquisition d’image uniquement) |
|
|
Interrompt toute recherche en cours |
Aucune |
|
Renvoie l’état diagnostique du localisateur |
|
Tip
Le nombre maximal de modèles gérables dans une seule recette Mix est 8, correspondant aux commandes mix_Locator_1 … mix_Locator_8. Le programme robot peut demander les modèles dans n’importe quel ordre et combinaison, selon la logique applicative.
Commandes FlexiBowl®#
Commande |
Action |
Valeur de Retour |
|---|---|---|
|
Démarre la séquence de vidage rapide du FlexiBowl® |
|
Signaux hopper optionnels#
Note
Si le hopper doit être activé, nous recevrons la chaîne: "Hopper;signalnumber;time"
Format de la valeur de retour#
En mode Mix, la valeur de retour des commandes de localisation a le format suivant:
Pattern_n;x;y;r
Champ |
Description |
|---|---|
|
Identifiant du modèle reconnu (p. ex. |
|
Coordonnée X de la pièce dans la zone de travail (en mm, dans le système de référence du robot) |
|
Coordonnée Y de la pièce dans la zone de travail (en mm, dans le système de référence du robot) |
|
Angle de rotation de la pièce (en degrés) |
Tip
Le champ Pattern_n est le paramètre clé pour les applications Mix: le programme robot doit l’utiliser pour sélectionner la routine de prise correcte (position d’approche, ouverture pince, force de prise, etc.) en fonction du type de pièce identifié.
Pour des informations sur le protocole de communication et les paramètres de connexion TCP/IP, consulter:
→ Protocole de Communication Robot-Vision