Protocollo Comunicazione Robot-Visione#

FlexiVision One comunica con il robot tramite protocollo TCP/IP su rete Ethernet.

Specifiche protocollo#

Parametro	Valore
Protocollo	TCP/IP
Porta	Configurabile (default: FB1 → 4001 ; FB2 → 4002 ; FB3 → 4003)
Carattere di terminazione	CHR(13) - Carriage Return
Formato dati	Stringa ASCII
Timeout	Configurabile (default: 5000 ms)
Encoding	UTF-8

Il sistema supporta i seguenti comandi tramite stringhe di testo inviate sulla connessione TCP/IP:

Comando	Azione	Valore di Ritorno
`set_Recipe=nome_ricetta`	Carica la ricetta corrispondente al “nome_ricetta” specificato	Nessuno
`get_Recipe`	Restituisce il nome della ricetta attualmente caricata	`nome_ricetta`

Comando	Azione	Valore di Ritorno
`start_Locator`	Avvia il processo di localizzazione dei pezzi. Se non sono presenti pezzi prelevabili, richiama automaticamente la routine di movimentazione del FlexiBowl.	`Pattern_n;x;y;r` / `Hopper;signalnumber;time`
`stop_Locator`	Ferma il processo di localizzazione	Nessuno
`turn_Locator`	Se nessun pezzo è stato prelevato, fa ruotare il FlexiBowl e riavvia la ricerca	`Pattern_n;x;y;r`
`test_Locator`	Avvia la localizzazione senza attivare il FlexiBowl (solo acquisizione immagine)	`Pattern_n;x;y;r`/ Nessuno
`state_Locator`	Restituisce lo stato diagnostico del localizzatore	`Locator is Running` / `Locator is in Error` / `Locator is not Running`

Comando	Azione	Valore di Ritorno
`start_Empty`	Avvia la sequenza di svuotamento rapido (Quick-Emptying) del FlexiBowl	`start_Empty ended`

Note

Se la tramoggia deve essere attivata, riceveremo la stringa: "Hopper;signalnumber;time"

Per informazioni dettagliate sull’installazione fisica e i collegamenti elettrici, procedere con le sezioni successive: