Comandi Applicazione Mix#
Note
Prerequisiti
Prima di procedere con questa sezione, assicurarsi di aver compreso il funzionamento dell’Applicazione Mix e di aver configurato correttamente la ricetta con i modelli dei diversi componenti. Consultare Panoramica Applicazione Mix.
Differenze lato robot#
In un’Applicazione Mix, i comandi TCP/IP inviati dal robot al sistema di visione cambiano rispetto a quelli di un’applicazione Standard.
La principale differenza riguarda la famiglia di comandi di localizzazione: i comandi che nell’applicazione Standard hanno prefisso start_ vengono sostituiti dalla famiglia equivalente con prefisso mix_.
Questa variazione consente al sistema di visione di attivare la logica di riconoscimento multi-componente, restituendo al robot non solo le coordinate del pezzo localizzato, ma anche l’identificativo del modello riconosciuto, così che il programma robot possa selezionare la strategia di prelievo corretta per ogni tipologia di pezzo.
Important
Il valore di ritorno dei comandi Mix include sempre l’identificativo del pattern riconosciuto (Pattern_n). Il programma robot deve essere predisposto per gestire le diverse tipologie di risposta e adottare la logica di prelievo appropriata in base al modello identificato.
Comandi disponibili in modalità Mix#
Gestione ricette#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
|
Carica la ricetta Mix specificata |
Nessuno |
|
Restituisce il nome della ricetta attualmente caricata |
|
Note
I comandi di gestione ricetta sono identici tra modalità Standard e Mix.
Comandi di localizzazione Mix#
I comandi di localizzazione Mix consentono al robot di richiedere le coordinate di uno specifico modello all’interno della ricetta. Ogni comando è dedicato a un singolo modello e gestisce autonomamente il ciclo di ricerca, inclusa la movimentazione del FlexiBowl® e l’attivazione della tramoggia se necessario.
Il comportamento di mix_Locator_n è il seguente:
Il sistema acquisisce un’immagine e cerca il Modello
n.Se il modello non viene trovato alla prima acquisizione, il FlexiBowl® viene azionato automaticamente e la ricerca riprende.
Il ciclo continua finché il Modello
nnon viene localizzato oppure viene inviato il comandostop_Locator.Durante l’intera fase di ricerca, la tramoggia viene attivata automaticamente se necessario.
Important
Ogni comando mix_Locator_n cerca esclusivamente il modello corrispondente al numero n.
Questo significa che per richiedere le coordinate di un modello diverso è necessario utilizzare il comando specifico per quel modello (es. mix_Locator_2 per il Modello 2, mix_Locator_3 per il Modello 3, e così via).
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
|
Avvia la ricerca del Modello 1. Se non trovato, aziona il FlexiBowl® e ripete la ricerca automaticamente fino al ritrovamento o a |
|
|
Come sopra, per il Modello 2 |
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Come sopra, per il Modello 3 |
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… |
… |
… |
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Come sopra, per il Modello 8 |
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Se nessun pezzo è stato prelevato, fa ruotare il FlexiBowl® e riavvia la ricerca multi-componente |
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Avvia la localizzazione multi-componente senza attivare il FlexiBowl® (solo acquisizione immagine) |
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|
Interrompe qualsiasi ricerca in corso |
Nessuno |
|
Restituisce lo stato diagnostico del localizzatore |
|
Tip
Il numero massimo di modelli gestibili all’interno di una singola ricetta Mix è 8, corrispondenti ai comandi mix_Locator_1 … mix_Locator_8. Il programma robot può richiedere i modelli in qualsiasi ordine e combinazione, a seconda della logica applicativa.
Comandi FlexiBowl®#
Comando |
Azione |
Valore di Ritorno |
|---|---|---|
|
Avvia la sequenza di svuotamento rapido del FlexiBowl® |
|
Segnali hopper opzionale#
Note
Se la tramoggia deve essere attivata, riceveremo la stringa: "Hopper;signalnumber;time"
Formato del valore di ritorno#
In modalità Mix, il valore di ritorno dei comandi di localizzazione ha il seguente formato:
Pattern_n;x;y;r
Campo |
Descrizione |
|---|---|
|
Identificativo del modello riconosciuto (es. |
|
Coordinata X del pezzo nell’area di lavoro (in mm, nel sistema di riferimento del robot) |
|
Coordinata Y del pezzo nell’area di lavoro (in mm, nel sistema di riferimento del robot) |
|
Angolo di rotazione del pezzo (in gradi) |
Tip
Il campo Pattern_n è il parametro chiave per le applicazioni Mix: il programma robot deve utilizzarlo per selezionare la routine di prelievo corretta (posizione di approccio, apertura pinza, forza di presa, ecc.) in base alla tipologia di pezzo identificata.
Per informazioni sul protocollo di comunicazione e i parametri di connessione TCP/IP, consultare:
→ Protocollo Comunicazione Robot-Visione