Glossario#

Termine	Definizione
Accept Threshold	Soglia minima di similitudine (score 0.0–1.0) affinché un oggetto rilevato venga accettato dal pattern matching. Valori tipici: 0.70–0.90.
Air-blow	Modulo pneumatico opzionale per la separazione dei componenti sul disco tramite getti d’aria compressa. Richiede alimentazione a 5–6 bar.
Artefatto	Difetto nell’immagine acquisita causato da interferenze elettromagnetiche, problemi di cablaggio o malfunzionamenti del sensore.
Calibrazione Camera	Correlazione pixel/coordinate reali tramite target di calibrazione con pattern noto. Calcola i parametri intrinseci ed estrinseci della camera.
Clearance	Analisi della distribuzione dei livelli di grigio su un’area definita. Utilizzato per rilevare presenza/assenza di oggetti (controllo pinza, area libera).
Camera POE	Camera industriale alimentata e connessa tramite unico cavo Ethernet. Standard: IEEE 802.3af (15.4W) o 802.3at (30W).
CAPTURE	Comando software per acquisire le immagini di riferimento del disco vuoto e pieno, necessarie al calcolo automatico delle soglie della tramoggia.
COMPLEX / FLAT / CYLINDRICAL	Categorie geometriche dei componenti nel FlexiBowl Wizard. FLAT: forme piatte (rondelle, guarnizioni). CYLINDRICAL: forme cilindriche (perni, viti). COMPLEX: geometrie irregolari o asimmetriche.
Distanza di Lavoro	Distanza ottimale tra lente e superficie del disco. Tipicamente 950–1000mm nelle configurazioni standard.
Distorsione Ottica	Deformazione geometrica dell’immagine dovuta alla lente. Compensata automaticamente durante la calibrazione camera.
Esposizione	Tempo di raccolta luce del sensore camera. Misurato in μs o ms; influenza direttamente la qualità dell’immagine in produzione.
Feature Threshold	Soglia di estrazione delle caratteristiche (bordi, linee) durante il training del modello. Valori tipici: 0.3–0.8.
FlexiBowl	Sistema di alimentazione a disco rotante vibrante per il posizionamento e orientamento casuale dei componenti ai fini del prelievo robotico.
FlexiBowl Wizard	Procedura guidata per il calcolo automatico dei parametri ottimali del FlexiBowl in base alla geometria e al comportamento dei componenti.
Flip	Impulso pneumatico sotto il disco per riposizionare i componenti. Configurabile tramite Flip Count (numero di impulsi) e Flip Delay (intervallo in ms tra impulsi).
Grab Train Image	Comando software per acquisire l’immagine da usare nel training di un nuovo modello.
Gripper Offset	Vettore di correzione (ΔX, ΔY, ΔRZ) che compensa lo scostamento tra il centro ottico del sistema di visione e il TCP del gripper.
Hotspot	Zona di riflesso diretta della luce nell’immagine. Appare come area sovraesposta e può compromettere il riconoscimento.
Lente	Componente ottico della camera. Deve essere avvitata a contatto metal-metal; la focale (es. 16mm, 25mm) determina il campo visivo alla distanza di lavoro.
Model (Modello)	Template geometrico del componente creato in fase di training. Ogni ricetta supporta fino a 8 modelli.
Origine Modello	Punto di riferimento sul componente usato come centro del sistema di coordinate per il calcolo delle posizioni. Corrisponde tipicamente al TCP di presa.
Ortogonalità	Perpendicolarità della camera rispetto al disco (tolleranza ±1°). Verificabile con livella di precisione.
Pattern Matching	Algoritmo che localizza i componenti nell’immagine confrontandoli con il modello di riferimento registrato in fase di training.
Protocol (Protocollo)	Formato di comunicazione tra VisionController e robot. Definisce struttura dei messaggi, ordine delle coordinate e unità di misura.
Recipe (Ricetta)	File XML contenente tutti i parametri di configurazione del sistema: modelli, soglie, calibrazioni, setup FlexiBowl e robot.
Region Search	Area rettangolare nell’immagine entro cui il pattern matching esegue la ricerca. Riduce i tempi di elaborazione e aumenta la precisione.
ROI (Region of Interest)	Area rettangolare che delimita il componente nell’immagine durante il training del modello.
RZ / Rotation Z	Angolo di rotazione attorno all’asse Z comunicato al robot per l’orientamento del componente. Espresso in gradi (0–360°).
Score	Indice di similitudine (0.0–1.0) tra il modello e l’oggetto rilevato. Determina la confidenza del riconoscimento.
Simulatori Ingombro Pinza	Oggetti fisici posizionati attorno al componente durante il training per escludere dal modello le aree occupate dalla pinza in fase di prelievo.
Steps	Numero di cicli di vibrazione della tramoggia necessari affinché i componenti raggiungano l’area di prelievo. Parametro critico per la sincronizzazione con il ciclo robot.
Subnet	FlexiBowl e VisionController devono condividere la stessa subnet (es. 192.168.1.x) per la comunicazione TCP/IP.
Synchronize Parameters	Comando software che trasferisce i parametri dal VisionController al FlexiBowl. Obbligatorio dopo ogni modifica per rendere effettive le impostazioni.
Target di Calibrazione	Pattern geometrico stampato (cerchi o scacchiera) con dimensioni note e superficie piana, usato per la calibrazione camera.
Timeout	Tempo massimo di attesa per una risposta in comunicazione. Al superamento viene generato un errore.
Tilt	Inclinazione della camera rispetto al piano orizzontale. Valore ammesso: 0° ± 1°.
Toplight	Illuminatore LED posizionato sopra il disco che garantisce illuminazione uniforme dall’alto. Alimentazione: 24V DC.
Training	Processo di creazione del modello di riconoscimento tramite selezione delle caratteristiche distintive del componente da un’immagine di riferimento.
Trigger	Segnale di avvio dell’acquisizione immagine. Può essere software (temporizzato) o hardware (segnale elettrico esterno).
Vision Result	Output del sistema di visione: coordinate (X, Y, RZ) e score del componente rilevato, trasmesso al robot per il prelievo.
VisionController	Computer industriale che esegue FlexiVision One, gestisce le camere, elabora le immagini e comunica con FlexiBowl e robot.