Creazione Ricette e modelli#

Troubleshooting per la sezione Creare una Nuova Ricetta#

Warning

Errore durante salvataggio

Se il salvataggio della ricetta fallisce:

Verificare che ci sia sufficiente spazio sul disco
Assicurarsi che il nome non contenga caratteri non ammessi N/ \ : * ? " < > |)
Verificare che non esista già una ricetta con lo stesso nome
Verificare di avere permessi di scrittura sulla cartella del software

Problema	Possibili Cause	Soluzioni
Impossibile creare nuova ricetta	• Disco pieno • Nome ricetta contiene caratteri non ammessi	• Liberare spazio su disco • Evitare caratteri speciali nel nome N/ \ : * ? “ < > \|)
Ricetta salvata ma configurazioni perse	• Salvataggio non confermato correttamente • Chiusura forzata software • Errore scrittura disco	• Cliccare sempre “Save Recipe” e attendere conferma • Chiudere software correttamente • Verificare log errori Windows
Impossibile caricare ricetta creata	• File ricetta corrotto • Percorso file cambiato	• Ripristinare da backup se disponibile • Verificare percorso cartella ricette in configurazione
Ricetta caricata ha configurazioni errate	• Ricetta sbagliata selezionata • Modifiche non salvate in precedenza • Conflitto tra ricette con nomi simili	• Verificare nome ricetta nella barra superiore • Ricaricare ricetta corretta dall’elenco • Utilizzare naming convention univoche

Problema

Possibili Cause

Soluzioni

Impossibile creare nuova ricetta

• Disco pieno

• Nome ricetta contiene caratteri non ammessi

• Liberare spazio su disco

• Evitare caratteri speciali nel nome N/ \ : * ? “ < > |)

Ricetta salvata ma configurazioni perse

• Salvataggio non confermato correttamente

• Chiusura forzata software

• Errore scrittura disco

• Cliccare sempre “Save Recipe” e attendere conferma

• Chiudere software correttamente

• Verificare log errori Windows

Impossibile caricare ricetta creata

• File ricetta corrotto

• Percorso file cambiato

• Ripristinare da backup se disponibile

• Verificare percorso cartella ricette in configurazione

Ricetta caricata ha configurazioni errate

• Ricetta sbagliata selezionata

• Modifiche non salvate in precedenza

• Conflitto tra ricette con nomi simili

• Verificare nome ricetta nella barra superiore

• Ricaricare ricetta corretta dall’elenco

• Utilizzare naming convention univoche

Troubleshooting per la sezione Creare un Nuovo Modello#

Problema	Possibili Cause	Soluzioni
Grab Train Image acquisisce immagine nera	• Camera non connessa • Toplight spento • Backlight spento • Esposizione troppo bassa • Lente con tappo protettivo	• Verificare connessione camera in Camera Setup • Accendere toplight e verificare alimentazione • Controllare che light on in Configurazione FlexiBowl sia spuntato • Aumentare esposizione camera • Rimuovere tappo lente
ROI non si sposta o ridimensiona	• Immagine non acquisita • Software bloccato	• Eseguire Grab Train Image prima • Riavviare software
Apply Train non genera modello	• ROI troppo piccolo • Immagine senza contrasto sufficiente	• Ingrandire ROI per includere tutto il componente • Migliorare contrasto/illuminazione
Modello creato include trama superficie	• Feature Threshold troppo basso • Contrasto insufficiente componente-superficie	• Aumentare Feature Threshold Nes: da 0.3 a 0.6) • Migliorare illuminazione per aumentare contrasto
Modello creato ha troppe poche linee	• Feature Threshold troppo alto • Immagine sfocata • Immagine senza contrasto sufficiente	• Diminuire Feature Threshold Nes: da 0.8 a 0.5) • Verificare fuoco camera e correggere se necessario • Migliorare contrasto/illuminazione
Modello include riflessi luce	• Feature Threshold troppo basso • Illuminazione non uniforme	• Aumentare Feature Threshold • Regolare posizione/angolo toplight
Impossibile nominare modello	• Nome contiene caratteri non ammessi • Lunghezza nome eccessiva	• Usare solo lettere, numeri, underscore e trattini • Limitare nome a max 50 caratteri

Problema

Possibili Cause

Soluzioni

Grab Train Image acquisisce immagine nera

• Camera non connessa

• Toplight spento

• Backlight spento

• Esposizione troppo bassa

• Lente con tappo protettivo

• Verificare connessione camera in Camera Setup

• Accendere toplight e verificare alimentazione

• Controllare che light on in Configurazione FlexiBowl sia spuntato

• Aumentare esposizione camera

• Rimuovere tappo lente

ROI non si sposta o ridimensiona

• Immagine non acquisita

• Software bloccato

• Eseguire Grab Train Image prima

• Riavviare software

Apply Train non genera modello

• ROI troppo piccolo

• Immagine senza contrasto sufficiente

• Ingrandire ROI per includere tutto il componente

• Migliorare contrasto/illuminazione

Modello creato include trama superficie

• Feature Threshold troppo basso

• Contrasto insufficiente componente-superficie

• Aumentare Feature Threshold Nes: da 0.3 a 0.6)

• Migliorare illuminazione per aumentare contrasto

Modello creato ha troppe poche linee

• Feature Threshold troppo alto

• Immagine sfocata

• Immagine senza contrasto sufficiente

• Diminuire Feature Threshold Nes: da 0.8 a 0.5)

• Verificare fuoco camera e correggere se necessario

• Migliorare contrasto/illuminazione

Modello include riflessi luce

• Feature Threshold troppo basso

• Illuminazione non uniforme

• Aumentare Feature Threshold

• Regolare posizione/angolo toplight

Impossibile nominare modello

• Nome contiene caratteri non ammessi

• Lunghezza nome eccessiva

• Usare solo lettere, numeri, underscore e trattini

• Limitare nome a max 50 caratteri

Troubleshooting per la sezione Definizione ROI e Tolleranze#

Problema	Possibili Cause	Soluzioni
Test non rileva alcun componente	• Accept Threshold troppo alto • Componenti fuori dalla Region Search • Modello non corretto • Illuminazione cambiata rispetto a training	• Diminuire Accept Threshold Nes: da 0.90 a 0.75) • Allargare Region Search per includere componenti • Ripetere training modello • Stabilizzare illuminazione
Test rileva troppi falsi positivi	• Accept Threshold troppo basso • Modello troppo semplice/generico • Sono presenti componenti molto simili ma che hanno molte differenze allo stesso tempo	• Aumentare Accept Threshold Nes: da 0.70 a 0.85) • Rifare modello con Feature Threshold più basso Npiù dettagliato) • Separare in modelli diversi se necessario
Test rileva componenti ma con score troppo bassi	• Variabilità componenti reali vs modello training • Illuminazione diversa • Componenti sporchi/danneggiati • Modello troppo dettagliato	• Verificare qualità componenti e pulire se necessario • Standardizzare illuminazione • Scartare componenti danneggiati • Rifare modello con Feature Threshold più alto Nmeno dettagliato)
Results Panel vuoto anche con componenti visibili	• Nessun componente supera Accept Threshold • Region Search non include componenti • Test non eseguito	• Diminuire Accept Threshold • Verificare e allargare Region Search • Cliccare pulsante Test
Coordinate X,Y,Rotation non corrette	• Calibrazione camera non eseguita o eseguita male • Sistema di riferimento errato • Camera spostata dopo calibrazione	• Eseguire calibrazione camera completa o rivedere quella corrente • Verificare origine sistema coordinate • Ripetere calibrazione camera

Problema

Possibili Cause

Soluzioni

Test non rileva alcun componente

• Accept Threshold troppo alto

• Componenti fuori dalla Region Search

• Modello non corretto

• Illuminazione cambiata rispetto a training

• Diminuire Accept Threshold Nes: da 0.90 a 0.75)

• Allargare Region Search per includere componenti

• Ripetere training modello

• Stabilizzare illuminazione

Test rileva troppi falsi positivi

• Accept Threshold troppo basso

• Modello troppo semplice/generico

• Sono presenti componenti molto simili ma che hanno molte differenze allo stesso tempo

• Aumentare Accept Threshold Nes: da 0.70 a 0.85)

• Rifare modello con Feature Threshold più basso Npiù dettagliato)

• Separare in modelli diversi se necessario

Test rileva componenti ma con score troppo bassi

• Variabilità componenti reali vs modello training

• Illuminazione diversa

• Componenti sporchi/danneggiati

• Modello troppo dettagliato

• Verificare qualità componenti e pulire se necessario

• Standardizzare illuminazione

• Scartare componenti danneggiati

• Rifare modello con Feature Threshold più alto Nmeno dettagliato)

Results Panel vuoto anche con componenti visibili

• Nessun componente supera Accept Threshold

• Region Search non include componenti

• Test non eseguito

• Diminuire Accept Threshold

• Verificare e allargare Region Search

• Cliccare pulsante Test

Coordinate X,Y,Rotation non corrette

• Calibrazione camera non eseguita o eseguita male

• Sistema di riferimento errato

• Camera spostata dopo calibrazione

• Eseguire calibrazione camera completa o rivedere quella corrente

• Verificare origine sistema coordinate

• Ripetere calibrazione camera

Troubleshooting per la sezione Istogrammi#

Problema	Possibili Cause	Soluzioni
Impossibile abilitare istogramma	• Modello non riconosciuto • Limite massimo istogrammi raggiunto N8 per modello) • Slot già occupato	• Completare configurazione modello prima • Disabilitare istogrammi non utilizzati • Selezionare slot libero
AUTO non calcola corretttamente	• Area istogramma troppo piccola • Istogramma fuori dall’immagine • Immagine non caricata	• Ingrandire area istogramma • Spostare istogramma dentro area visibile • Acquisire nuova immagine
Test sempre ROSSO anche con area libera	• Calibrazione AUTO eseguita con area occupata • Ombra o riflesso nell’area • Bordo FlexiBowl incluso nell’area • Sporcizia sulla superficie	• Ripetere AUTO con area completamente libera • Escludere zone con ombre/riflessi • Ridurre area escludendo bordi • Pulire superficie FlexiBowl
Test sempre VERDE anche con area occupata	• Calibrazione AUTO eseguita con componenti già presenti • Soglie calcolate male • Contrasto insufficiente	• Ripetere AUTO assicurandosi area completamente vuota • Ripetere calibrazione con illuminazione stabile • Migliorare contrasto illuminazione
Istogramma triggera casualmente	• Area troppo grande include zone variabili • Illuminazione instabile • Soglia troppo stretta	• Ridurre area al minimo necessario • Stabilizzare illuminazione • Ripetere calibrazione AUTO
Istogramma non triggera quando dovrebbe	• Area troppo piccola non include ostacolo • Soglia troppo permissiva	• Ingrandire area istogramma • Ripetere calibrazione AUTO con maggior contrasto
Impossibile creare secondo istogramma per pinza	• Slot istogramma sbagliato selezionato	• Tornare all’elenco e selezionare Histogram 2
Test multipli istogrammi non funziona	• Non tutti gli istogrammi abilitati • Configurazione incompleta • Conflitto tra istogrammi	• Verificare abilitazione di tutti gli istogrammi necessari • Completare configurazione AUTO per ogni istogramma • Verificare che aree non si sovrappongano

Problema

Possibili Cause

Soluzioni

Impossibile abilitare istogramma

• Modello non riconosciuto

• Limite massimo istogrammi raggiunto N8 per modello)

• Slot già occupato

• Completare configurazione modello prima

• Disabilitare istogrammi non utilizzati

• Selezionare slot libero

AUTO non calcola corretttamente

• Area istogramma troppo piccola

• Istogramma fuori dall’immagine

• Immagine non caricata

• Ingrandire area istogramma

• Spostare istogramma dentro area visibile

• Acquisire nuova immagine

Test sempre ROSSO anche con area libera

• Calibrazione AUTO eseguita con area occupata

• Ombra o riflesso nell’area

• Bordo FlexiBowl incluso nell’area

• Sporcizia sulla superficie

• Ripetere AUTO con area completamente libera

• Escludere zone con ombre/riflessi

• Ridurre area escludendo bordi

• Pulire superficie FlexiBowl

Test sempre VERDE anche con area occupata

• Calibrazione AUTO eseguita con componenti già presenti

• Soglie calcolate male

• Contrasto insufficiente

• Ripetere AUTO assicurandosi area completamente vuota

• Ripetere calibrazione con illuminazione stabile

• Migliorare contrasto illuminazione

Istogramma triggera casualmente

• Area troppo grande include zone variabili

• Illuminazione instabile

• Soglia troppo stretta

• Ridurre area al minimo necessario

• Stabilizzare illuminazione

• Ripetere calibrazione AUTO

Istogramma non triggera quando dovrebbe

• Area troppo piccola non include ostacolo

• Soglia troppo permissiva

• Ingrandire area istogramma

• Ripetere calibrazione AUTO con maggior contrasto

Impossibile creare secondo istogramma per pinza

• Slot istogramma sbagliato selezionato

• Tornare all’elenco e selezionare Histogram 2

Test multipli istogrammi non funziona

• Non tutti gli istogrammi abilitati

• Configurazione incompleta

• Conflitto tra istogrammi

• Verificare abilitazione di tutti gli istogrammi necessari

• Completare configurazione AUTO per ogni istogramma

• Verificare che aree non si sovrappongano

Troubleshooting per la sezione Calibrazione Robot Pick#

Problema	Possibili Cause	Soluzioni
Coordinate robot non disponibili Nperse/dimenticate)	• Non annotate durante preparazione fisica • Foglio appunti perso • Coordinate sovrascritte	• OBBLIGATORIO: Ripetere l’intera preparazione fisica dal punto 1 al punto 9 di Creazione Modello • Salvare coordinate in file digitale oltre che su carta • Fotografare display pendant robot
Find Object non rileva componente	• Componente di riferimento spostato • Accept Threshold troppo alto • Componente fuori Region Search	• Verificare posizione componente riferimento • Abbassare temporaneamente Accept Threshold • Verificare Region Search include componente
Vision Result mostra coordinate errate	• Calibrazione camera non eseguita • Sistema coordinate non configurato • Camera spostata dopo calibrazione	• Eseguire calibrazione camera prima di Robot Pick • Verificare origine sistema riferimento • Ripetere calibrazione camera
Impossibile inserire coordinate robot	• Campi bloccati • Enable Robot Pick non attivato • Formato numeri errato	• Cliccare Enable Robot Pick prima • Attivare campi cliccandoci sopra • Usare punto come separatore decimale
Gripper Offset calcola valori assurdi	• Coordinate robot inserite erroneamente • X e Y scambiati • Segno +/- errato • Decimali errati o approssimati	• CRITICO: Verificare attentamente ogni coordinata • Controllare ordine X, Y, RZ • Verificare segni delle coordinate • Copiare i valori esattamente come annotati senza approssimazioni
Robot preleva in posizioni sbagliate dopo calibrazione	• Coordinate robot annotate erano errate • Frame/Tool robot cambiato dopo annotazione • Componente riferimento era spostato durante annotazione • Gripper Offset non salvato	• Ripetere preparazione fisica verificando Frame/Tool corretti • Assicurarsi stesso Frame/Tool per annotazione e prelievo • Ripetere setup con componente correttamente posizionato • Salvare ricetta dopo calcolo Gripper Offset
Offset robot valido solo per componente riferimento	• Distorsione ottica elevata • Calibrazione camera imprecisa • Region Search troppo grande rispetto a calibrazione	• Migliorare calibrazione camera • Usare lente a bassa distorsione • Ridurre Region Search se possibile
Impossibile salvare Gripper Offset	• Ricetta non caricata • Permessi insufficienti • Disco pieno	• Verificare ricetta caricata correttamente • Verificare permessi scrittura • Liberare spazio disco
Rotazione RZ robot sempre errata	• RZ robot non era a 0° durante setup • Ultimo asse robot non corretto • Sistema coordinate rotato	• Ripetere setup portando ultimo asse robot a RZ=0° • Verificare che tool selezionato sia corretto • Verificare orientamento sistema coordinate

Problema

Possibili Cause

Soluzioni

Coordinate robot non disponibili Nperse/dimenticate)

• Non annotate durante preparazione fisica

• Foglio appunti perso

• Coordinate sovrascritte

• OBBLIGATORIO: Ripetere l’intera preparazione fisica dal punto 1 al punto 9 di Creazione Modello

• Salvare coordinate in file digitale oltre che su carta

• Fotografare display pendant robot

Find Object non rileva componente

• Componente di riferimento spostato

• Accept Threshold troppo alto

• Componente fuori Region Search

• Verificare posizione componente riferimento

• Abbassare temporaneamente Accept Threshold

• Verificare Region Search include componente

Vision Result mostra coordinate errate

• Calibrazione camera non eseguita

• Sistema coordinate non configurato

• Camera spostata dopo calibrazione

• Eseguire calibrazione camera prima di Robot Pick

• Verificare origine sistema riferimento

• Ripetere calibrazione camera

Impossibile inserire coordinate robot

• Campi bloccati

• Enable Robot Pick non attivato

• Formato numeri errato

• Cliccare Enable Robot Pick prima

• Attivare campi cliccandoci sopra

• Usare punto come separatore decimale

Gripper Offset calcola valori assurdi

• Coordinate robot inserite erroneamente

• X e Y scambiati

• Segno +/- errato

• Decimali errati o approssimati

• CRITICO: Verificare attentamente ogni coordinata

• Controllare ordine X, Y, RZ

• Verificare segni delle coordinate

• Copiare i valori esattamente come annotati senza approssimazioni

Robot preleva in posizioni sbagliate dopo calibrazione

• Coordinate robot annotate erano errate

• Frame/Tool robot cambiato dopo annotazione

• Componente riferimento era spostato durante annotazione

• Gripper Offset non salvato

• Ripetere preparazione fisica verificando Frame/Tool corretti

• Assicurarsi stesso Frame/Tool per annotazione e prelievo

• Ripetere setup con componente correttamente posizionato

• Salvare ricetta dopo calcolo Gripper Offset

Offset robot valido solo per componente riferimento

• Distorsione ottica elevata

• Calibrazione camera imprecisa

• Region Search troppo grande rispetto a calibrazione

• Migliorare calibrazione camera

• Usare lente a bassa distorsione

• Ridurre Region Search se possibile

Impossibile salvare Gripper Offset

• Ricetta non caricata

• Permessi insufficienti

• Disco pieno

• Verificare ricetta caricata correttamente

• Verificare permessi scrittura

• Liberare spazio disco

Rotazione RZ robot sempre errata

• RZ robot non era a 0° durante setup

• Ultimo asse robot non corretto

• Sistema coordinate rotato

• Ripetere setup portando ultimo asse robot a RZ=0°

• Verificare che tool selezionato sia corretto

• Verificare orientamento sistema coordinate

Creazione Ricette e modelli

Contents

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Troubleshooting per la sezione Creare un Nuovo Modello#

Troubleshooting per la sezione Definizione ROI e Tolleranze#

Troubleshooting per la sezione Istogrammi#

Troubleshooting per la sezione Calibrazione Robot Pick#